Поиск

25 октября 2012

Переориентирование.

Забавно участвовать в публичных проектах, ты реально себя начинаешь чувствовать частью команды.

Решено - третья смена электроники, на этот раз полный open source, перехожу на APM2.5

НО - буду интегрировать в нее вообще все. Полностью перепроектирую плату. чтобы наплатно был радиомодем, GPS, оптический сенсор. Блок ввода-вывода будет тоже другой, сразу на наплатный монтаж приемника рассчитанный. Т.е. все в одном. Будет ПОЛНОСТЬЮ вынесен на отдельную платку блок сенсоров, а сама основная плата будет нести механическую функцию элемента шасси.

И в параллели начинаю думать о наземке, а то нормальной наземки не хватает.


25 сентября 2012

How-to: Частоты видеопередатчика с хоббикинга, 900МГц, ремонт камеры из комплекта FPV

Маленькая предыстория, в качестве комплекта видео-ресивер, было желание попробовать 900МГц, заодно узнать, насколько все радужно в этом, прямо скажем, не совсем легальном, и настолько "низкочастотным"(здесь нотка ехидства), диапазоне. Огромный плюс - это существенно большие(в теории) расстояния, и меньшие проблемы из-за переотраженки, и препятствий(деревья и т.п.). Был приобретен базовый комплект(дешевле чем отдельно приемник и передатчик), который в себя включает камеру, передатчик, приемник. Вот такой:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=13435 900МГц, 800мВт. В китайскую мощность я не верю, но это отдельная история. Реально думаю он 0.5Вт максимум при согласованной антенне вкачивает, что все-же поменьше чем 0.8, но лучше чем ничего )) Ну и меньше шансов помешать кому-то действительно важному в этом диапазоне.

Камера:
Каково было мое разочарование, когда приехал комплект, а сходу камера на нем не заработала :(, но, пару минут разбирательств, и решение было найдено - китайцы впаяли разъем камеры "кверх тормашками", т.е. питание шло на видеовыход(!!!). чутка возни, и перепаял разъем корректно, ниже видно как должно быть. Кстати эту-же картинку я запостил и в сам хоббикинг, уверен, что другие тоже столкнуться с похожей проблемой.
В итоге - качество камеры удручающе. Посидел, подумал, посадил 50Ом резистор на землю от видеовыхода, стало чутка лучше, разобрал объектив.. Мда, объеткив "чудо китайской мысли" из пластиковой оптики, и приклеенное стекло ИК фильтра прямо на окно ПЗС матрицы. Стекло отклеил(обычный(!!!) фен для волос, нагреваешь равномерно, и аккуратно снимаешь), кстати рекомендация - для отчистки этой "соплеобразной" субстанции, которая по недоразумению называется оптическим клеем, лучше всего делается х/б тряпочкой, насухую, без растворителя, просто аккуратно собираешь клей "в катышки" и снимаешь его. Т.к. матрица худо-бедно начальная Sony для камер наружнего наблюдений, то и оптическое окошко у нее из нормального стекла(читай оптическое стекло="хрусталь"), т.е. твердое, и поцарапать тряпкой окно мало шансов, но все равно - будьте аккуратнее. Воток процесса нет, но там все очевидно.
Дальше стал думать что делать с оптикой, и взгляд упал на GoPro SD170, с неработающим видеовыходом, сказанно сделанно - разобрал гопро, и приятно удивился что резьба объективов совпадает. Объектив гоупро конечно весит прилично(стекло как никак), но зато честные 170градусов(168 если уж быть предельно точным), и нормальная оптика, с просветлением, да с ИК фильтрацией. В итоге картинка с камеры стала напоминать "жуть, но не так чтобы очень".

Видеопередатчик:
Честно - этот золотистый корпус, это просто надувательство и вообще какое-то недоразумение. Разбираешь его, а там, внутри, нормальный мелкий корпус передатчика экранированный. В итоге -50гр веса на ровном месте, т.к. помимо золотистого корпуса туда внутрь напихано еще куча жестяных(не алю!) пластинок, видимо для лучшей теплопроводности. Создалось впечатление, что этот корпус был нужен только с одной целью - "для солидности".
У передатчика непонятное количество каналов, 0-1-2-3, но 0й канал, похоже вообще не работоспособен. Передатчик сильно греется, разборка показала очень грязную, не отмытую, пайку, пришлось аккуратно мыть в УЗ ванне, да еще ядреной отмывкой, т.к. флюс ни разу не "водорастворимый", да и спиртом не очень радостно отмывался. В итоге на видеопередатчик убил уйму времени, просто банально отмыть, да пропаять ВЧ разъем, чтобы убрать "иголки" в пайке. На 900МГц, любая, ЛЮБАЯ неровность пайки - это минус КПД выхода.
Встал вопрос по каналам. Честно - не ожидал, но найти частотную сетку этого передатчика не представляется возомжным(!), как рассчитывать антенны - непонятно. И тут пршло на помощь, случайное прочтение статьи, о SDR радиоприемниках, которые переделывают в примитивный, но все-же спектрограф. Учитывая, что очень, ОЧЕНЬ хочу нормальный спектроанализатор, но денег $1500 на один прибор, который исползуется от силы раз в год, нет, то это было заманчиво. И тут, с этой статьей, выходит что за $20 я получаю отличный показометр. Говорить, что я егу купил сразу, думается не надо. http://dx.com/p/dvb-t-digital-tv-usb-dongle-stick-with-fm-dab-dab-44326 Описывать как настраивать не буду, но могу сказать, что как под Win7 x64, так и под Win8 x64 все работает без проблем. Вот ссылка на статью http://habrahabr.ru/post/149698/ . Из нюансов:
1) Частота семплирования(Sample Rate), ниразу не 2 Млн, можно смело ставить 3.2Млн(3.200000), да, завал диапазона по краям дикий, но видишь поболе, чем с 2Млн.
2) Перепайка разъема на SMA, да установка широкодиапазонного штырька - дает чуть лучший результат
3) Gain имеет смысл ставить на максимум, если не собираетесь его как радио слушать, а исползовать как "показометр"

И вот, получив худо-бедно показометр, я, вооруженный, пошел искать эти мифические 0-1-2-3 каналы.. Вот что выходит:

Четсно говоря, я был не шокирован - я был убит, спектрограммы настолько, нет, НАСТОЛЬКО ужасны, что берет оторопь. Он шумит в эфир как мегафон из зала на концере классической музыки. Более дурного, глупого, ненастроенного радиопередатчика я НЕ ВИДЕЛ. Засрать полосу в среднем 30-35 Мгц, и миллион гармоник с приличным уровнем на каждой гармонической - это надо уметь. Точнее НЕ уметь. Да, я знаю, это на антеннки и т.п., вместо согласования линии, через аттеньюатор и проходною нагрузку, но нет у меня переходников для СВЧ, нету, есть все, включая мощные аттеньюаторы, но переходники где-то затерялись, и измерение кривое, но более чем достаточно, чтобы понять, что так делать нельзя.
В итоге - да этот передатчик использовать можно, НО ТОЛЬКО используя два правила - только первый или второй канал, и ТОЛЬКО в ОБЯЗАТЕЛЬНОМ порядке используя полосовой фильтр http://www.dpcav.com/xcart/Low-Pass-Antenna-Filter-for-900MHz-TX.html
И тут важно понимать, что фильтр НЕ МОЖЕТ стоить <$20, т.к. это очень специфичное устройство, которое требует ручной сборки и настройки на дорогом оборудовании. И БЕЗ фильтра, это китайское говно включать, ну, скажем так, не стоит - убиваете все, начиная от бортового GPS, заканчивая своим-же каналом РУ. Да и всем вокруг мешаете.

ИТОГО:
Я крайне разочарован, и НЕ рекомендую комплект к покупке, и это я еще не приступал к самому сладкому - к видеоприемнику. Не готов сказать что лучше брать, но наверное совсем высокие СВЧ будут лучше, там банально полосы уже относительно спектра, и антенны лучше аттеньюируют мусор на sideband основной полосы, т.е. меньше помех будете генерировать. Но этот комплект я конечно допилю, хотя и жалко на него времени.




03 сентября 2012

Огромный пласт работы выполнен. Мысли о GPS

Все, подведу итог.

За последние три недели, я выполнил гигантский пласт работы. Тесты, тесты, и еще раз тесты. В какой-то бесконечный раз перебрал платформу, теперь рабочая конфигурация состоит из: 13DOF сенсоров, гиросокоп 3х осевой, акселлерометр 3х осевой, компас 3х осевой, барометр, сонар, GPS, оптический сенсор(optical flow). Полетные видео будут чуть позже, но мне наконец нравится как оно летает. Т.е. теперь оно ЛЕТАЕТ, само, без подкручивания и допиливания. Откровенно мелкая платформа для текущих нужд, банально слишком мало место, и маломощная. Теперь можно убраться на столе и в комнате, которую я превратил просто в лабараторию. Сделал небольшое time-laps видео, как я пересобирал, и как модернизировал Turnigy 9x, но об этой китайской аппаратуре будет отдельный большой пост.
Огромная проблема - это хорошо, нет, не так, надо: ХОРОШО, ОЧЕНЬ ХОРОШО работающий GPS. Перебрал три модуля из тез которые дома валяются, самый адекватный и внятный, это MT3329, но и он оставляет желать лучшего. Из-за ошибки прошивки, он имеет дрейф, не смертельный, но опасный для робота, очень опасный. Да, он самокомпенсируется(в дифференциальном режиме), но все равно - это ОЧЕНЬ опасно, и мешает работе. Весь остаток воскресенья посвятил чтению теории, разбирательству, и изучению рынка GPS модулей  и устройств на их основе, коммерческих, в открытом диапазоне. Единственный, не самый утешительный вывод - мне нужно hi-end решение, именно hi-end, безкомпромисное, и сходу коммерчески не доступное(нет, есть конечно модули за $1200, но они а) дорогие и б) тяжелые). Самый смех - прийдется все делать самому, хоть радует, что сами модули(сам мозг GPS) просто модуль, а вот плату под него, рассчет на выносную активную(!) антенну, подложку, и очень качественное фильтрование питания(!!!) самого модуля. Пока буду "летать" с тем что есть, и за неделю-другую, буду проектировать безкомпромисный GPS приемник.Очень хочется попробовать комбайн http://nvs-gnss.ru/products/oem-modul/item/2-nv08c-csm.html где есть три навигационных системы, комбинированные на уровне мозгов, т.к. хочется верить это сможет дать те лишние копейки точности(пусть и в дифференциальном режиме). Хотя наличие всего 32х каналов больше пугает, нежели чем привлекает. Очень интересно так-же посмотреть на комбайн GPS и инерционной системы, который опять-же внутри своих мозгов обсчитывает все, и отдает на выход координаты в NMEA http://www.vectornav.com/products/vn200-smt но тут откровенно отпугивает 5Гц скорость обновления. Мало. Ну и MT3339, с загрузкой через мой радиолинк наземной станции и дрона, AGPS, это существенно поможет восстанавливать связь. Ну и как обычно, как и все в радиотехнике - главное это антенна. Все остальное это лишь "плюшки и вкусности", главное это антенна. Все это гавно 15х15, штатное - это мусор недостаточный для применения в роботе. В автомобиле, навигаторе и т.п. - более чем достаточно, но в роботе - этого мало и откровенно недостаточно, для надежной(!) и главное точной(!) 3D фиксации в пространстве. Без этого летать в полностью автоматическом режиме - страшно.

Теперь надо сделать GPS, видео, и сконцентрировать усилия над наземной станцией, с трекингом антенной мачты, компьютером, и интегрированной телеметрией и управлением. Ух. Задача конечно не простая, но ничего - справлюсь. И будет автономный дрон, который можно использовать уже в реальных задачах.

С меня в ближайшем будущем: пост о модификации Turnigy 9X до состояния "от штатной Turnigy остался только корпус, да пара выключателей", и видео реальных полетов, в том числе и от первого лица.

27 июля 2012

Новая электроника

СОбственно под платформу 3.1 пришла новая электроника. FreeIMU к которому я в свое время приложил бешенное количество усилий, и плата базированная на нем(он встроен в нее),  MEGA2560!!! 16Мгц, 256КБ флеша, 8KB памяти.

Теперь перепроектировать 3.1, и будем летать "как привязанные" ! Ура!!!

Первая большая неудача :(

Сегодня произошел отказ.. На высоте ~100м... Слава богу на стадионе. В щепки. Жаль не догадался сфотографировать как это выглядело на траве. ниже фотка уже в процессе ремонта. Замена двух лучей, всех болтов, уже сделана. Осталось промежуточную пластину перевыпилить из карбона.
Заставило сильно задуматься. Отказ произошел из-за расщепления луча хвостовой балки(!), судя по всему из-за крутящих усилий. Однозначно увеличивать крепежи, и увеличивать диаметры балок. До 3.0 недошел, как уже на 3.1 нацелен. И............ Очень может быть Y6 все-же в итоге. Блин. Даже не расстроен, а зол. Зол на тот факт, что вместо проектировки, решил поразвлечся, и не провел предполетный контроль.

А вообще - конечно необычно. Такой объем "косяков" набираю, что хоть FAQ писать, что делать можно, а что нет. Из ближайшего - проектировка Thrust meter(скользящяя муфта + крепления для двигателя, и электронный "безмен"), и долгая экспериментальная работа по измерению тяги разных двигателей в разных режимах и с разными пропеллерами.. Эпическая работа, которая займет месяца два, зато даст лабораторно-подтвержденный результат, за счет которого я получу + 60% полетного времени. Текущие 12-14минут меня не удовлетворяют. Надо оптимизировать, а для оптимизации надо понимать как меняются динамические параметры. Motorcalc я уже во снах вижу, но он дает досаточно далекий результат от оптимального(! это важно !) результата, т.к. нет учета просадки напряжения на контроллере, нет учета потерь на контроллере и т.п. переходных процессов. Я уверен что с точки зрения КПД оптимальна будет та мотор-пропеллерная пара, которая не является таковой в идеальных условиях motorcalc.

Сегодняшний креш я конечно починю, новую электронику и сенсоры надо на чем-то обкатывать.....

P.S. А в итоге все упирается в две вещи: время и деньги.. Желания хоть отбавляй, а вот времени не хватает катастрофично..

26 июля 2012

How-to: Как обновлять прошивку на приемниках FrSky

Решил начать маленькие этапы "How-To", т.е. как именно что сделать.

Потребовалось суммировать PPM (sum ppm) для передачи всех каналов управления одним проводом на плату управления.
Приемник который использую - FrSky D8R-II plus. К сожалению, родные инструкции просто напросто недостаточны для нормального обновления.


1. Уточнить аппаратную версию приемника. Версия "1" обновляется совсем иначе чем версия 2 и 3, для определения версии надо приемник разобрать и посмотреть маркировку платы, я обновлял версию "3" приемника.

2. Соединить сигнальные линии каналов 7 и 8(приемник войдет в режим перепрошивки). Джампером соединять их проще всего.
3. Подключить GND, RX, TX на боковой телеметрийный порт. ВАЖНО - это не TTL, это некое подобие RS232(обычного COM порта), под названием "инвертированный TTL". Для покдлючения вам НЕ НУЖЕН TTL конвертер, для прошивки вам потребуется классический COM порт
ВАЖНО - у меня из трех(!) USB-COM переходников, заработал только переходник от HP, полученный мной лет 12-14 назад по наследству, от первых ноутбуков где не было COM порта встроенного. С плохими переходниками у меня процесс обновления прошивки зависал на 3%
Питание на приемник надо подавать извне, +5В.
4. Скачиваете прошивку, она идет вместе с утилитой, с сайта FrSky, запускаете, выбираете файл прошивки, внизу окна вы должны увидеть UID устройства - если его нет, то или плохой USB-COM, или наоборот TX и RX провода перепутали.

Все - прошивка делается нажатием кнопки, и все прошивается быстро и без проблем.

18 июля 2012

Как должна выглядеть консоль для наземной станции


Вот! Это что-то что я и имел ввиду когда задумывался о базовой станции для дрона. Выглядеть базовая станция должна +- именно так.

16 июля 2012

Не писал, но помнил об этом!

Немного не писал, т.к. вынужденный технический перерыв.

Новая платформа в стадии перепроектировки, поэтому глобальных изменений пока нет, закончу этап проектирования, и опять пойдут посты с картинками и красочно-страшными описаниями.

Пока спроектировал в своем любимом SketchUp новую платформу, немного недоработанна но.. неожиданно кондиционер устроил подлянку - и залил мой основной рабочий компьютер на котором я собственно и веду проектировку. В любом случае - перерыв, как на починку компьютера, так и на ожидание новой электроники, сенсоров, и механических узлов со всех концов света.

Интересная мысль подумалась - на грабли дешевых сенсоров я уже наступил, теперь понятна одна мысль, которую надо было сразу себе в голову вбить - дешевых сенсоров НЕ БЫВАЕТ, т.е. надо покупать сразу самые лучшие гироскопы, акселерометры, барометры, сонары, компасы и т.п. Для пилотируемой системы(т.е. той, которой управляет пилот с земли) - дешевые сенсоры панацея, т.к. реальный пилот будет без проблем(после обучения) компенсировать дрейфы и убегания, а вот для автопилота - однозначно надо брать лучшие сенсоры сразу. Да, ДА, автопилот может компенсировать дрейфы и убегания, но он НЕ ДОЛЖЕН ЭТОГО ДЕЛАТЬ. Нельзя мозгами компенсировать ущербность ЛА. Можно, но нельзя! Поэтому - пилим платформу стабилизации до последнего, пока она не начнет висеть "как вкопанная", а уже потом присобачиваем автопилот и маршрутную карту.

Самый пока непонятный узел - это поворотный шарнир заднего ротора. Много дум, и еще больше испорченной бумаги. Не выходит пока и прочно, и точно, и просто, и красиво. Не складывается уранвение. Но поборю. Уверен в этом. Тем более, что торсионная жесткость 14мм балок более чем достаточна - и вполне можно позволить себе крутить всю балку. Вот только узел передачи усилия, и фиксации балки заодно - у меня пока не выходит аккуратным и красивым.

04 июля 2012

Отслеживание головы, или headtracker....

И нахрена я сам проектировал? Нашел отличное решение на 9DOF сенсорах, дешевое и простое...

Попробую сделать красивую платку, чтобы немного продавать трекеры.

02 июля 2012

Анонс, третий прототип.

Ну вот подошло время и собирать урожай ошибок. Целый день занимался полетами, выявил 42(!) недочета и требующих устранения дефекта/бага. Целый список получился. Теперь второй прототип уйдет под нож, и буду проектировать третий прототип.
Из того что будет:
- Схема Y4, т.е. два соосных винта на хвостовой балке, с убиранием механического узла поворота.
- Интегрированный сонар в платформу
- Реорганизация силового питания, из-за недостатков распределительной схемы - сгорел приемник, переход на более мелкий(по габаритам) приемник, и переход на PPM-SUM
- Убираю трекер головы для коптера, как выяснилось, двух-осевой трекер неудобен, надо одно-осевой, и камеру с значительно(!) более широким полем зрения
- Другой GPS
- Штатно интегрированное проволочное шасси, очень оно оказалось удачным, ремонтопригодным, и удачным во всех отношениях(ну... почти два десятка решений было перепробовано, и вот, вуаля - удачные шасси есть!)
- Стойки ТОЛЬКО алюминиевые, никакого нейлона, лопаются..
- Проволочный каркас безопасности сверху(?), как-то его в идеале надо совместить с антенной с вращающейся поляризацией для видео, как это сделать не убив качество приемо-передающей цепи управления, пока не очень ясно
- Другие контроллеры для двигателей, с кастомной прошивкой http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678
- Другая пара двигатель-пропеллер (кпд)
- Переход на 4S бортовое питание, и потенциал на две 4S батареи(да, это уже выход в 20+минут полета!!!)
- XMEGA в качестве мозгов
- другие датчики(ну... и с этими можно, но хочется существенно большего)
- Другая силовая платформа, другие диаметры балок(14мм вместо 12), другие крепежи балок(более "мясистые")
- Корпус(!) и красивый кокпит
- Цветовая индикация для лучей(перед/зад), с дистанционным включением/отключением
- Master switch, а именно выключатель включающий/отключающий бортовое питание, на самом деле не так просто сделать как может показаться, 50-60А выключатель в очень компактном форм-факторе, это целая проблема, скорее всего все-же твердотельный ключ, но тут много думать надо пока
- OSD вообще как штатный компонент, с отрисовкой горизонта, без горизонта очень тяжело, завязать автогоризонт на угол наклона единственной оси панорамного крепления камеры
- Больше виброразвязки для сенсоров(акселлерометров/гироскопов), текущая реализация очень хороша, но надо еще степень демпфирования добавлять, будет еще лучше
- Полная влагоустойчивость(!)
- Изменение механизма крепления контроллеров двигателя, с интегрированными радиаторами(не обязательно, но крайне желательно)
- Вынос GPS на штатное место
- Фильтрация питания везде и во всем(!)
- Сбор датчиков воедино, отказ от дублирования датчиков(не нужно, это далеко не самое слабое звено, а сумятицы вносит много, для компактного устройства введение дублирования датчиков было конструктивной ошибкой)

Что получим на выходе:

Y4 коптер, с камерой для полетов, бортовой записью картинки. Полноценный полетный маршрут и режим автопилотирования(ДА! Уже почти дрон), разрешение высоты 10см(!), что позволит летать автономно полностью даже на низких высотах. 20+минут полетного времени, с автопосадкой(сонар + высокое разрешение барометра делают чудеса). Т.е. на выходе - почти готовое устройство, которое сможет самостоятельно летать, взлетать, выполнять полетное задание, садиться, и, ДА-ДА-ДА, само подзаряжаться(за это базовая станция будет ответственна), после подзарядки взлетать и продолжать полетное задание.

Скорее всего, если все заработает как надо, перейду от стадии "тестового прототипа" в стадию "грязного прототипа", т.е. последняя ступень перед рабочим прототипом который можно демонстрировать. Рабочий прототип появится только после создания наземной базовой станции, до этого рабочим прототипом это устройство стать не может

26 июня 2012

GPS и все-все-все..

Ковыряя выход NMEA с GPS приемника, иной раз хочется убиться о стенку. Ну вот нахрена с устройства отдавать поток данных которые надо парсить? Ведь в устройстве "приемнике" стоят уже мозги, ну пусти ты несколько datastream, с разными данными, чтобы не парсить и не вычленять то что тебе не очень нужно.

Очень интересно - у комбинированных GPS/Глонасс приемников - выход данных уже аппроксимированные данные, или несколько разных NMEA(? nmea-ли вообще с глонасса) потоков, которые надо самостоятельно парсить и аппроксимировать? Хм, найду в нормальном формфакторе, с нормальным энергопотреблением, буду эксперементировать, но что-то мне подсказывает, что даже на комбинированных GPS/Глонасс приемниках, никто толком Глонасс не использует.

P.S. Ради любопытства попытался найти ГеоС-3M в виде "evaluation board", т.е. в виде платы для экпериментов.. Ээээээ, $480?!(и это за 1М модель) Они совсем с дубу рухнули? Когда eval boards для того-же GPS стоят от $60+.... Маразм..

25 июня 2012

Небольшое видео вчерашнего тестирования

Собственно сабж. Извините что так снято.. Будут нормальные видео в процессе. Собственно на видео мы видим тестовые испытания, 11DOF сенсоры, с отключенной GPS стабилизацией позиций, но с включенной "виртуальной стеной", т.е. координатная сетка за которую залетать нельзя.

24 июня 2012

Летные будни

Полтора часа ходил искал дрон в ночи.... Оказалось, сбой в gps привел к ошибке координатного отсчета, и эта зараза влетела в крону дерева где и застряла. Полет по очкам конечно очень крут, но очки точно надо другие. На минус очередное шасси, пропеллеры, один аккумулятор, все три антенны. Сейчас отремонтирую, и завтра следующий этап летных испытаний. Временно уберу gps, пока код работы с gps не допилю до работоспособного состояния. Срочно надо ставить сонар. В итоге - очень хорошо понимаю как должна выглядеть следующая платформа. Xmega тысячная, отдельный мозг на всю gps хрень, сонар/магнитометр/барометр/акселлерометр/гироскоп вообще как базовые элементы. И полный отказ от механники, Y4 схема без всяких хвостовых сервоприводов. Радостно только одно - с каждым шагом вперед, результат все лучше и лучше. Уже сейчас аневренность просто исключительна! Сознательно перевел на старые моторы, с целью ограничения энерговооруженности, очень все-же опасна связка неопытного пилота и недоотлаженного робота который летает.

Версия прототипа: 0.2.5 (укороченные лучи)
Схема Y3
Мозги - база Multiwii + своя плата + свои сенсоры

Из ближайшего что надо сделать:
- Перешить контроллеры HK blueseries, и заменить текущие turnigy basic на контроллеры с кастомной прошивкой
- Присобачить сонар, хотя пока даже в sandbox он работает очень странно, надо сесть и с учебником по математике подумать, что-то у меня где-то в понимании расстояния и апроксимирования значения ошибка.

Надо будет когонить попросить, чтобы поснимали со стороны, со стороны видео должно выглядеть очень достойно.

18 мая 2012

Закончил механическую сборку второго прототипа.

Собственно сборку второго прототипа я закончил, лучше любых слов будут фотографии:
БЫЛО:
СТАЛО:

Стоит добавить - добавилась FPV камера, добавилась дополнительная шина питания, абсолютно изолированная, для питания видеокамеры и передатчика оной, изменились "мозги", с КК, на multiwii, причем multiwii кастомный, с магнетометрами, аккселерометрами, гирами, баро. Дополнительно будет стоять OSD(наэкранная телеметрия), и на отдельной 328й меге будет реализован GPS для параметрического полета без пилота. Из недоделанного - не сделана телеметрия на Xbee, но это дело не очень далекого будущего, т.к. прежде чем наворачивать дальше -надо облетать и понять слабые места.

P.S. горжусь тем, что от рассчетного ошибся всего на 11грамм!

14 мая 2012

Завершаю сборку второго прототипа.

Вообще конечно обидно - что фотографии не передают тот объем изменений и нововведений, которые были сделаны. по большому счету, абсолютно другой аппарат, у которого общего с предыдущим прототипом почти нет. объем электроники бортовой так-же вырос на порядок. Еще день два, и соберу окончательно, и можно будет приступать к настройке. Надеюсь что в течении пары дней, мой наэкранный дисплей для ФПВ приедет, и я его заодно сразу интегрирую в конструкцию.

P.S. Объем проводов ужасает. Их существенно больше чем может показаться.

11 мая 2012

Проблемы

Надо честно сказать, что самые болшие проблемы которые я испытываю, это борьба с вибрациями. Понятно, что требуется нормальная балансировка пропеллеров, но ведь статической балансировки недостаточно, нужна еще и динамическая.. А сделать ее нормально, совершенно непонятно как. В итоге делаю несколько способов виброборьбы:
Статическая балансировка пропеллеров:
- Использую вот такой балансир
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=7702&aff=668895  дает достаточно неплохой результат для балансировки пропеллеров. В общем здесь объяснять нечего - балансировка проводится стандартно, сначала ножом снимаешь острые грани на пропеллере, а потом мелкой шкуркой выравниваешь по весу пропеллер, единственное но - снимать материал надо стараться равномерно по всей длине, иначе можно получить динамическую нестабильность

Динамическая балансировка комбинации двигатель/пропеллер:
- Делаю достаточно просто: на луч, на котором стоит двигатель, креплю зеркальце, на двигатель одет пропеллер, все штатно - запускаем двигатель(для запуска, чтобы не использовать РУ аппаратуру, использую серво тестер - очень удобно), на зеркальзе луч от стационарного лазера(лазерная указка, я использую лазерный прицел, больше коллинеарность, и точка четче), от зеркальца на луче получаем отражение на стенку метрах в двух-трех-четырех от себя, когда двигатель работает - мы видим "полоску" или "овальное пятно" на стене, это и есть динамические вибрации. Гасить их просто, не знаю первый-ли я такой изобретатель, но нигде такого рецепта не встречал - обычная нейлоновая стяжка - одетая на корпус двигателя по периметру. "шляпка" стяжки и есть тот грузик, который можно легко двигать вдоль хорды вращения, как только отражение от зеркальца начинает принимать точку(как если двигатель не работает) - мы получили динамическую балансировку.

Виброизоляция:
Стойки и мягкие материалы. Единственный нормальный способ получить внятную виброизоляцию. От силовой рамы, рама с электроникой у меня отделена двойной виброизоляцией, да в добавок основная инерционная масса(аккумулятор) вносит занчимый элемент борьбы с вибрациями(см картинку ниже). В качестве стоек исползую нейлоновые стойки в комбинации с виброразвязкой: http://www.electronshik.ru/class/antivibratsionnie-f008074001#c:f4995880 + дополнительный аммортизирующий элемент, в раме, для крепления платы с сенсорами.


10 мая 2012

Обновление, 0.2.3

Прогресс сборки прототипа трешки версии 0.2.3 на текущий момент следующий:
+ сенсорная электроника установлена, соединена, протестирована, база телеметрии - FrSky, часть сенсоров свои
+ Механическая сборка шасси закончена
+ Переделан механизм крепления регуляторов, теперь регуляторы крепятся на лучах, а не на раме, меньше помех магнитометрам, лучшее охлаждение. Меньше длина трехфазных проводов.
+ Разместил всю электронику
- Забыл о крепеже аккумулятора основного, надо доделать "наживую"
- Не провел силовые провода
- Не доделал механизм задней сервы.

Фотографии актуальной по какой-то причине не оказалось у меня в телефоне, поэтому выложу новое фото уже только завтра, уже в более менее законченной форме. Думаю к Воскресенью у меня он уже полетит, останется только собрать базовую станцию воедино, и настроить все на взаимодействие.

Что требуется в следующей версии добавить:
- Дистанционную телеметрию полетного контроллера, или bluetooth или xbee
- Видеоантенны переделать, как минимум на антенны с вращающейся поляризацией
- Внедрить наэкранный дисплей, с выводом телеметрийных данных и т.п.

На будущее:
- Оптимизировать количество сенсоров, сейчас сенсоров откровенноо слишком много, требуется продумать и оптимизировать, решить что нужно, а без чего можно и обойтись, оптимизировать схему включения, если уж работаю с сенсорами по I2C, то собирать все данные одним "хабом" и разными устройствами(приемником FrSky, OSD, контроллерной телеметрией), с одного заба одинаковые данные таскать. Выиграю на этом грамм 30-50 веса, и упрощу сборку
- СУЩЕСТВЕННО больше базу(в геометрическом смысле), банально электронику некуда "пихать", приходиться очень своеобразно выкручиваться.
- Интегрировать крупный подвес, продумать механизм стабилизации камеры на нем, задача подвеса - объемная съемка того, что происходит внизу. О технологии еще не решил, но быть может и на курсовую камеру завяжу.

Желания:
Обернуть в красивый колпак. Должен был этот этап сделать до этих выходных, но банально не успел. Будет внешний вид "сопли", чем-то похожий на РУ вертолетные колпаки. Черного цвета, радиопрозрачный. Во первых, какая-никакая, а защита от стихий и капель, а во вторых - эстетика. Хотя в этом варианте надо продумывать удобный способ замены аккумуляторов, что тоже не самая простая задача, в общем-то.

23 апреля 2012

Очередные сенсоры

Еще допсенсоры доехали. Одно непонятно - где мой лидар ездит, и почему сонары до сих пор не приехали?!

Приехала новая электроника в суб-компактном форм-факторе

Собственно сабж. Гироскоп, Акселлерометр, Магнетометр, Барометр. МОзги на 328й меге, софт Multiwii. Масштаб виден хорошо, лежит на цифровом блоке клавиатуры. Можно было сделать компактнее - но... зачем?! Удобство подключения проводов, если делать еще меньше - очень сомнительно.

Итак - это базовый блок стабилизации. Блок автопилотирования будет отдельно, блок failsafe так-же отдельно. А потом попробуем с резервированием систем, т.е. два контура.. Но это дело совсем будущего-будущего, и большого БПЛА.

Скорее-бы уже в небо. Требуется теперь видеопередатчик на руки, с него снять реальные габариты, и летать!!!

22 апреля 2012

Закончил перекомпоновку.

Закончил перекомпоновку. К сожалению, не могу ничего выпиливать и собирать, т.к. пока нет видеопередатчика на руках, должен вот-вот приехать. Как получу - 3-4дня, и переделанная модель будет опять летные испытания делать.

19 апреля 2012

Решил поделиться маленьким видео, о том, как выглядит этап проектирования

Вот собственно и оно. То как выглядит проектирование в очень простенькой CAD программе - GoogleSketchup. Надо сказать, я скетчап достаточно сильно уважаю, очень простая и быстрая программа как для освоения, так и для предварительного проектирования. Я-бы с большим удовольствием пользовался Autodesk inventor, но он, зараза, стоит уж очень много. А скетчап базовое проектирование позволяет вести на ура.

13 апреля 2012

ПИД и все с ним связанное..

Неделя прошла под эгидой "учиться, учиться и еще раз учиться". Жду электронику, пишу код, много мыслей. Почти наизусть разобрался http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0%98%D0%94-%D1%80%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80
P.S. Очень стало интересно сделать что-то летающее вообще изначально динамически не стабильное. Интересно.

11 апреля 2012

Видеоочки. Дубль раз.

В понедельник приехали ко мне видеоочки. MyVU Solo Plus EV. Скажу сразу - дрянь редкостная. Даже закралась мысль "нахрена выпускать продукт, который просто невозможно использовать?". Крайне не рекомендую. Радует одно - обошлись они мне невероятно дешево, сейчас посмотрел - $32 с доставкой. Из минусов - они рассчитаны на мелкую китайскую харю. Межзрачковое расстояние очень маленькое, и глазам некомфортно, дужки жмут, разрешение низкое, да и в завершение - поле зрения всего 16градусов, что очень, очень мало. Попробовал прицепить обычную AV камеру, и сегодня попросил жену походить по квартире.. Летать с ЭТИМ я не смогу точно. Завтра выставлю на продажу. Самый смех - иной раз в самолете, от таких легких и удобных очков я-бы не отказался ))) На ибее нашел замену, если эти удачно уйдут - то апгрейднусь на очки 800х600 и с изменяемым межзрачковым интервалом(что, как выяснилось, в отличии от разрешения, ОЧЕНЬ важно)



09 апреля 2012

К 0.1.1 "трешка" ТП, подвожу итоги

Все, подвожу итоги.
Текущая платформа, К 0.1.1 "трешка" ТП, изжила себя. А точнее - весь сегодняшний день был посвещен тестовым полетам, сначала на площадке - до посадки в лужу.. :), а потом в подземном гараже, у друга в мастерсокой. Надо сказать - налетался вдоволь в гараже. Реально выявил целый список проблем и вопросов требующих решения. На этом жзинь этой платформы версии 0.1.1 завершена.


Завтра уберусь в комнате от всего инструмента и скарба, и сяду за САПР с новыми мыслями и новым пониманием того что к чему. Новая платформа, в которой будут использоваться механические элементы этой платформы, будет носить версию 0.2.0
1) Дополнительная несущая пластина для бортовой электроники, т.к. выявилось узкое место - некуда ставить дополнительную электронику, телеметрию, дополнительный сборщик данных(даталоггер). В несущей пластине изначально предусмотрена виброразвязка от основного шасси, с дополнительными виброразвязывающими элементами для платы стабилизации, и отдельной, дополнительной, виброразвязки подвеса камеры.
2) Изменение механизма крепления регуляторов безколлектортных двигателей, модификация всех регуляторов в стопку, с выносным радиатором(? не уверен)
3) Абсолютно, с нуля, переосмысление посадочного шасси. Текущие версии - неудовлетворительны. тебуется эластичность и демпфирование.
4) Надеюсь, что как раз под окончание механических модификаций, приедет моя новая электроника, с другими гироскопами, и с встроенными магнетометром и барометром.
5) Добавить каркас безопасности для электроники. Скорее всего из алюминиевых трубок.
6) Переделать механизм задней сервомашинки
7) Купить еще пару(десятков?) упаковок пропеллеров :)

14-21день пока будет новая версия. Надо будет почертить, попилить, подумать, и посабирать.

Из того о чем беспокоюсь - если вылечу из весового бюджета - то придется ставить 3 других двигателя, а их надо посчитать и заказать для этого... Опять почта - опять ждать :(

08 апреля 2012

Turnigy 9X, виброзвонок, динамик, и окончательные модификации.

Добавил в свою РУ аппаратуру виброзвонок, и нормальный спикер. Поставил подсветку, стоит отметить два момента: а) Брал белую в хоббикинге, в итоге результат чуть синий, но выглядит на удивление органично б) У подсветки ДВЕ стороны - одна рабочая и яркая, другая нерабочая и тусклая, рекомендую перед установкой включить и посмотреть. Подключая подсветку - в чужой инструкции о том как ее включать с регулировкой - стоит полевик(!), что на мой взгляд достаточно глупо, т.к. экономия энергии копеечная, а она или вообще не горит, и ничерта не видно, или светится. Взял первый попавшийся NPN, и поставил его - потенциала на базе как раз в "выключенном" состоянии достаточно, чтобы подсветка работала на 1/3 яркости, что очень удобно. Т.к. и мигание экрана при срабатывании сигнализации работает и отчетливо видно, и в то-же время нормально видно когда она работает в треть яркости. И выглядит эстетичнее чем просто вкл/выкл.
По виброзвонку интереснее - взял вибратор от самого первого, алюминиевого, яблофона, и думал при этом "маааленький очень".. Ага - счазз! Как вибрирует - мертвого поднимет - очень сильный виброзвонок оказался. И припаялся удачно на земляную заливку на плате. В прошивке, как выяснилось, реализовано очень удобно - вибро ответственно за индикацию окончания таймера, посадки батареи, и за пересечение триммерами нулевых отметок. ОЧЕНЬ удобно. Реально удивляет - как раньше без вибро в РУ аппаратуре жил?!

Подсветка для Turnigy9X: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__17129__Turnigy_9X_LCD_Backlight_Kit_White_DIY_.html
Инструкция по установке мода на подсветку: http://ok-rimr.com/en/how-to-do-it/turnigy-t9x/111-p-t9x-podsviceni-hk-skiner
Инструкция по установке динамика вместо штатной пищалки и виброзвонка: http://9xforums.com/wiki/index.php/Speaker_Mod_with_Haptic_Feedback

Из нюансов - на выход питания к блоку переатчика поставил LC фильтр, из трех конденсаторов, керамики, тантала, электролит, и дроссель на 400мкГн. Чистое питание ВЕЗДЕ, это просто мой "бзик"

Осталось доделать:
- Поставить и настроить телеметрийный РУ модуль, FrSKY, сделать штатное крепление экрана телеметрии, подружить телеметрию с пультом, с целью автоматического запуска/остановки таймера полета.
- Поставить другие алюминиевые хваталки. Ну не люблю я тонкие хваталки, не люблю...
- Заказать и купить новые ручки http://www.lynxmotion.com/p-839-aurora-9-gimbal.aspx , я думаю с ними аппаратура будет по ощущениям совершенно другого класса.
- Вывести внешний коннектор для гиросокопического отслеживания положения головы, и сделать кнопку центрирования
- Полностью покрыть экранирующим покрытием корпус изнутри, к сожалению банка  CRAMOLIN EMV-LAC (EMILAC) которую я использовал для экранирования корпусов пластиковых, у меня не с того, ни с сего стравила давление... Теперь там болтается на 1000руб жидкости дорогой, но т.к. давления нет - то использовать ее никак.. Куплю, сделаю внутренний экран для аппаратуры.
- Дождаться как приедет заказ, и убрать это убожество из батареек, поставив нормальный LiFe аккумулятор, который идельно встает на место родного батарейного блока.http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=17955
- Ну и на вкусное - как выйдет, поставить ту самую плату ER9SKY, о которой я писал ранее.

Подводя итоги модификации:
Аппаратура до топовых Futaba конечно пока не дотягивает как до луны. Но уже ей пользоваться очень приятно, и надо сказать - что если-бы не ручки управления, то она-бы однозначно клала на лопатки мою предыдущую почти топовою(!) FM SANWA RD6000, неговоря про простенькую SANWA VG400, которую я использую только в качестве пульта для симуляторов.

03 апреля 2012

Turnigy 9X, модификация, прошивка на er9X


Т.к. у меня вся аппаратура была старенькая, и самая лучшая Sanwa, 6ти каналка, компьютерная, у меня была на 72МГц, без модуля, решил апгрейднуться на новую компьютеризованную аппаратуру. Выбор, естественно, пал на копеечный($60) Turnigy 9x.

Купил, приехалО.. Качество конечно так себе, как ручек управления, так и выключателей и самого пластика корпуса. НО - насколько-же родная прошивка кривая. Изучил предмет подробнее, ведь, мало того, что аппаратура достаточно распостраненная, так под нее и прошивок самописных тьма тьмущая. Свой выбор остановил на er9X, только из-за того, что проект живет и развивается, и даже собираются выпустить свою плату в пульт, полностью заменяющую родную, с более серьезным процессором, и с огромными дополнительнами возможностями. Уже даже бета-тестят. Как выйдет - закажу себе апгрейдом. Платка будет идти под своим собственным названием ERSky9X. 

Прошивается аппратура элементарно - требуется распаять JTAG порт, инструкций в интернете масса - ниже, на картинке, предлагаю свое решение проблемы - специально расположил порт таким образом, чтобы он был доступен через батарейный отсек, где, в свою очередь, требуется проделать аккуратное отверстие. Мне не повезло, и у меня старая ревизия платы, и распаячный "пятак" был не на своем месте - поэтому SCK брать пришлось с седьмого резистора, считая слева. 

Сама прошивка прошивается элементрано, для er9X создано огромное количество инструментов и хелпов, все доступны на сайте проекта: http://code.google.com/p/er9x/
Я использовал eePe, как штатный прошивальщик, интерфейс интуитивен, автоматом скачивается последняя версия er9X, прошивается любым програматором быстро и безпроблемно, я использовал станднартный usbasp, хотя, по большому счету подойдет любой.

Резюмируя - невероятно! Я честно, не знаю что движет людьми которые столько времени тратят на написание таких альтернативных прошивок - но прошивка невероятная! Речь идет просто о совершенно другом уровне с этой прошивкой. Полное ощущение, что апаратура не за $60, а за все $600.. Просто очень удобно, логично, просто! Крайне рекомендую. Если вдруг кто-то сидит на стоковой прошивке - он теряет очень много.

Из того что надо сделать - поставить подсветку экрана, т.к. без подсветки с экраном трудно работать. Поменять кнопки местами. Сделать посадочное SMA гнездо под антенну сверху. Перевести на LiPo 2S. Купить и заменить целиком сборку стиков(джойстиков/gimbals), уже нашел новые, стоящие как весь пульт, но на шарикоподшипниках, и качеством уровня футабы, закажу  и поменяю как приедут.

29 марта 2012

Изменение электроники стабилизации.

Вчера весь вечер посвятил изучению готовых решений стабилизации. От первичной электроники на КК плате я отказываюсь полностью. Как только придут MEMS, я опишу, подробно, в блоге, как использовать MEMS на KK платах, но до тех пор все. В игрушку, мелкого коптера - уйдет КК плата однозначно, но с MEMS апгрейдами, т.к. дешево, и достаточно простой код.

Следующим этапом для меня стал ArduCopter, и его многочисленные клоны. Сегодня постараюсь на макетке собрать воедино все. Т.к., к сожалению, все мои многочисленные сенсоры зависли "мужду небом и землей", а попросту говоря где-то на почте - сегодня разберу Wii Nunchuk и Wii motion-plus, с целью вытащить из них аккселерометры и гироскопы. Жаль неоткуда вытащить компас и барометр, но тут уж я надеюсь подождать. Спаяю за пару дней - в течении пары дней увидите результат.

28 марта 2012

Сегодня летали.

Собственно сабж. Медленно, неуклюже, чуть проваливаясь при плоских поворотах, но летали. Жаль не хватило рук, чтобы сфотографировать :(. Теперь однозначно надо ввести автовыравнивание, и как минимум удержание по высоте. Опять это выливается в ожидание барометрических датчиков с почты.
Использовать буду MS5611, он на голову лучше аналогов. На графике это очень отчетливо видно. Заодно заказал какой-то простой сонар, просто копеечный, но с готовым I2C выходом.

23 марта 2012

Краткое подведение итогов.

Я начал заниматься платформой 20 Февраля. Прошло чуть больше месяца - и я уже имею прототип трикоптера, который полетит со дня на день, и начнется этап выявления ошибок и недочетов. "Трешка" наверное умрет именно такой, но не из-за того что она не удачная, а из-за того, что это первая платформа, на которой "набиваю шишки". И... маловата она по физическим габаритам. Для игрушки - многовата, для платформы - наоборот маловата. Она аккурат где-то посередине. В любом случае - темп взят нормальный. За месяц получить от чертежа работающий прототип, это уже неплохо.

Запустил плату стабилизации.



Сегодня очень поздно с работы пришел, и не смог глубоко поковыряться. Но факт фактом - зашил прошивку под трикоптер от Корейца, XXcopter, версия 2.5, но с моим модом заднего хода(ну вы помните - у меня ассиметричные двигатели?). Оказалось что у меня нет в загашнике красивого переходника на JTAG, пришлось быстренько сделать, все равно в дальнейшем пригодится. Порадовал апдейт на студию - наконец они убрали это ужасное окно при изменениях. ну не суть - зашил, проверил, откалибровал. Пока все от лабораторного БП, так проще включать/выключать постоянно. Поднимаешь со стола - двигатели начинают достаточно интересные звуки издавать - приложу маленький видео ролик, послушайте, забавно. На полной мощности не смог снять - ребятенок спит, а коптер не самый тихий, но звуки забавные 


22 марта 2012

Основная механичская сборка прототипа завершена.

Завершил сборку прототипа. Теперь програмирование на несколько дней. К сожалению чуть отстаю от графика. Но зато заказал посеребренную проволоку для антенны с экзотической поляризацией, и подготовил базовый сетап для первого FPV. Завтра посижу на студией, и поразмышляю. В любом случае базовый вариант надо запускать, приедет MEMS, и буду мучать его с запасной платой.

19 марта 2012

Сборка в процессе

В процессе сборки. Считаю, что к среде уже будут тестовые полеты. После успешных облетов - начну заниматься уже телеметрией и ФПВ. Сначала телеметрия, а потом ФПВ, именно в таком порядке. Самая большая сложность - лазерные дальнометры. Т.к. другого решения для следования за рельефом, без сложной програмной оболочки пока не придумал, надо будет поизучать чужой опыт, но времени пока не хватает.


14 марта 2012

КК плата, рассуждения о системе управления платформы.

Приехал базовый контроллер, так называемая "КК плата". Буду запускаться на нем. Т.к. надо перепробовать весь пул коммерчески доступных решений - буду составлять свое мнение об управляемости. И тестировать все технологии поэтапно. Пока больше всего нравится openpilot, очень много процессорной мощности, для обработки всех сенсоров. Но он у меня по планам тестирования идет чуть-ли не последним, т.к. боюсь смазать свои собственные наблюдения. В любом случае - КК как конструктор для перехода на MEMS, магнитометр, и УЗ дальнометр - по объему памяти должен влезть. Да, конечно, ни мощности атмеги, не памяти для автопилотирования и работы с геокоординатами не хватит. Но вот концепция разнести логику автопилотирования, от автостабилизирования, мне больше всего нравится. Считаю это более стабильно и надежнее. Отдельно автостабилизация, и отдельно автопилотирование.

Приехал карбон раскроенный для прототипа.

Ну вот и хорошо. Приехал раскроенный карбон по моим чертежам(правда пока приехал только под маленькие габариты - под большие габариты все еще едет по полям и весям нашей Родины).

Немного расстроило качество реза фрезером на краях, и очень приятно удивила чистота среза на трубках. Как обычно - углеволокно невесомое, а все метизы всят больше чем можно представить. Крепежку под заднюю балку - готовая пара элементов от вертолета 450 класса - у меня в загашнике валялся, но под серию - узел надо перепроектировать. Плюс отказываться от резьбовых соединений - все на развальцованных алю трубках должно быть. Эконономия веса + простота мелкосерийной сборки.

По планам - на следующей неделе тестовые полеты.


05 марта 2012

Ну вот :(.. Весь проект встал из-за нерасторопности нашей почты. 16 заказов различных компонентов едут ко мне, из разных точек мира, ОНИ ВСЕ уже по трекингу в России.. И пока только приехала одна послыка, и то - неделю-две тому назад :(. Сплошное расстройство.

29 февраля 2012

Заказать трехосевой компас было самым сложным пожалуй. Зато повезло, и нашел именно тот трехосевой компас который меня больше всего устраивает, что удобно - уже на макетной плате. Лишний раз плату травить не надо.

28 февраля 2012

Вчера, на Arduino, запускал MEMS гироскопы. Интересное наблюдение - тепловой дрейф в зависимости от температуры. Думаю взять комбинацию пъезо гироскопов и MEMS и ввести коррекцию ошибки используя пъезо гироскопы. Понятно что для нормальной ориентации надо еще акселерометры и как минимум магнитный компасс, но до этого еще руки не дошли.

Попутно, для экспериментов - возьму КК плату, и на ней буду ковырять дальше, таким образом не понадобится самому проектировать плату с нуля, и для тестового прототипа - это более чем достаточно, тем более - что главная сложность это именно софт, а не железо.

Сегодня в планах проверка вибрационной устойчивости, и зависимость дрейфа от вибраций.

27 февраля 2012

Итоги экспериментов на выходных

Раскройку карбона заказал. Не так все просто получилось, как хотелось, но в итоге, за не совсем разумные деньги мне раскроят карбон.

Что делать с двигателями - не понятно. Те движки на которые я рассчитывал - не выдерживают тех пропеллеров, которые опять-же мне хочется использовать. Минус два двигателя за вечер. Дойдут руки, буду перематывать. А пока закажу 2213/20. Пик статической тяги я получил в 1300гр, что более чем достаточно для несущей платформы. В течении недели буду перемерять все параметры.

P.S. Т.к. теперь нет ни одной комбинации из 3х одинаковых двигателей - возникает дилемма - попробовать ассиметричный прототип, т.е. с двумя одинаковыми и одним отличающимся двигателем. Даже, при размышлении, это может дать интересный плюс в виде улучшенной маневренности(отличающийся двигатель будет на "поворотном" луче). В любом случае 2822 SK3 скорее разочаровали.

P.P.S. Луч ненависти производителям безколлекторников - ну неужели за столько лет нельзя было выработать единую систему наименований и характеристик?! 2822 от turnigy НЕ РАВНО 2822 от, скажем, AXi. Turnigy меряет диаметр и габарит ВСЕГО движка, а не статора :(.. 

26 февраля 2012

Прововодил испытания статической тяги. Три разных двигателя, 6ть разных пропеллеров. Базовые движки пиковых токов не выдерживают :(. Рассчет рассчетом - а эксперимент вносит свои коррективы..

22 февраля 2012

К 0.1.0 "трешка" ТП

Приступил к проектировке первого устройства. Трикоптер, управляемый задний винт. Размах будет 700-900мм. Шасси простое, первый FPV на него обязательно будет.

Потенциально - платформа для видеосъемки в помещениях или на выставках. Возможное развитие ветки - РУ игрушка.

Отрисовал базовое шасси, в течении 3х дней буду иметь чертежи под ЧПУ раскройку.

21 февраля 2012

Начало, преамбула. Наименование и версионность

Учитывая, что модельный ряд, в процессе экспериментов, грязных прототипов, и т.п. - предполагается немалый, то требуется введение нормальной, и понятной системы наименования

  • Полностью работающая версия. Готовая к производству
  • Пред-фабричная версия
  • Готовый, рабочий прототип
  • Грязный прототип
  • Тестовый прототип
И конечно версионность. Поколение 1.0 начинается от "Готового, рабочего прототипа". Все версии разработки идут 0.Х, версия разработки устройства поколения 1 будет выглядет как: 0.1.1; 0.1.2; и т.п. Разработка устройства второго/и последующих, поколений будет выглядеть как: 0.2.1; 0.2.2; 0.2.3  и т.п 

Приведу пример:

  • 1 - Индекс сериии. К-коптер; С-самолет; Р-ракета, и т.п.
  • 2 - Поколение и версионность. В данном случае поколение один, версия базовая
  • 3 - Кодовое имя

Для примера - Самолет, второго поколения, версии выпуска 1, с кодовым именем "воробей", будет называться так:
Любой прототип, будет иметь похожую именование, но с дополнительными индексами. Работа на C2.1"воробей", в стадии грязного прототипа, будет выглядеть как:


20 февраля 2012

Ради чего я все начал.

Маленькое вступление:

Я открыл этот блог, с целью - по мере создания беспилотной платформы, описывать все сложности и нюансы, для более логичного документирования истории создания проекта с нуля.

Итак, начнем. не так давно, я, совершенно случайно, увидел похожее видео:
Оно, видео, меня лично просто потрясло. Это технологии, которые были доступны раньше лишь военным, теперь доступны, причем и по деньгам, для обычных моделистов. И естетственно загорелся идеей сделать такое-же, с перспективной переплюнуть данный технологический дизайн. Потребовалось несколько недель для изучения вопроса. Сложно. Причем порой даже очень сложно. Но тут уже вопрос азарта, и доступных занний и технологий. Учитывая, что это практически идеальная комбинация моих двух "полу"-дохлых хобби - то это просто отлично.

Для себя выработал план:
1) Содание универсальной программно-аппаратной платформы, в формате open-hardware.
  • Стабилиация по датчикам:
    • Акселерометр
    • Гироскопическим
    • Пирометрическим
    • Барометрическим
    • Барометрическая скорость
    • GPS+Глонасс(ну модно-же с глонасом, а если серьезно - вполне реально в комплексе получить скорость апдейта не 10Гц/с, а ~17-18Гц/с и это совсем другой уровень автопилотирования)
    • Радионаведение
    • Магенитометрическим
  • Обратная телеметрия на базовую станцию
  • Возможность управления не только через стандартную RC аппаратуру, но и через промежуточные среды(в данном контексте интересует спутник, с невероятно низкими скоростями)
2) Создание универсальных несущих платформ
  • Самолет
  • Коптер(не вертолет, и с великой долей вероятности не квадро, а именно три/У6 коптер)
  • Гусеничное шасси
3) Базовая станция управления
  • Тут конечно можно говорить долго, но когда видишь такое, то слова кончаются сами собой..
  • При этом она должна быть простой, не требующая специального обучения и навыков.
  • Развитая система Waipoints, причем я вижу waipoints не только как двухмерную карту, а в том числе и изометрическую проекцию для построения маршрутов
  • Интеграция с другими аппаратами

Это как план минимум ) Отлично понимаю, что звучит напыщенно, и немного раздуто, но лучше планировать на большее, и результат будет весомее.