Все, подведу итог.
За последние три недели, я выполнил гигантский пласт работы. Тесты, тесты, и еще раз тесты. В какой-то бесконечный раз перебрал платформу, теперь рабочая конфигурация состоит из: 13DOF сенсоров, гиросокоп 3х осевой, акселлерометр 3х осевой, компас 3х осевой, барометр, сонар, GPS, оптический сенсор(optical flow). Полетные видео будут чуть позже, но мне наконец нравится как оно летает. Т.е. теперь оно ЛЕТАЕТ, само, без подкручивания и допиливания. Откровенно мелкая платформа для текущих нужд, банально слишком мало место, и маломощная. Теперь можно убраться на столе и в комнате, которую я превратил просто в лабараторию. Сделал небольшое time-laps видео, как я пересобирал, и как модернизировал Turnigy 9x, но об этой китайской аппаратуре будет отдельный большой пост.
Огромная проблема - это хорошо, нет, не так, надо: ХОРОШО, ОЧЕНЬ ХОРОШО работающий GPS. Перебрал три модуля из тез которые дома валяются, самый адекватный и внятный, это MT3329, но и он оставляет желать лучшего. Из-за ошибки прошивки, он имеет дрейф, не смертельный, но опасный для робота, очень опасный. Да, он самокомпенсируется(в дифференциальном режиме), но все равно - это ОЧЕНЬ опасно, и мешает работе. Весь остаток воскресенья посвятил чтению теории, разбирательству, и изучению рынка GPS модулей и устройств на их основе, коммерческих, в открытом диапазоне. Единственный, не самый утешительный вывод - мне нужно hi-end решение, именно hi-end, безкомпромисное, и сходу коммерчески не доступное(нет, есть конечно модули за $1200, но они а) дорогие и б) тяжелые). Самый смех - прийдется все делать самому, хоть радует, что сами модули(сам мозг GPS) просто модуль, а вот плату под него, рассчет на выносную активную(!) антенну, подложку, и очень качественное фильтрование питания(!!!) самого модуля. Пока буду "летать" с тем что есть, и за неделю-другую, буду проектировать безкомпромисный GPS приемник.Очень хочется попробовать комбайн http://nvs-gnss.ru/products/oem-modul/item/2-nv08c-csm.html где есть три навигационных системы, комбинированные на уровне мозгов, т.к. хочется верить это сможет дать те лишние копейки точности(пусть и в дифференциальном режиме). Хотя наличие всего 32х каналов больше пугает, нежели чем привлекает. Очень интересно так-же посмотреть на комбайн GPS и инерционной системы, который опять-же внутри своих мозгов обсчитывает все, и отдает на выход координаты в NMEA http://www.vectornav.com/products/vn200-smt но тут откровенно отпугивает 5Гц скорость обновления. Мало. Ну и MT3339, с загрузкой через мой радиолинк наземной станции и дрона, AGPS, это существенно поможет восстанавливать связь. Ну и как обычно, как и все в радиотехнике - главное это антенна. Все остальное это лишь "плюшки и вкусности", главное это антенна. Все это гавно 15х15, штатное - это мусор недостаточный для применения в роботе. В автомобиле, навигаторе и т.п. - более чем достаточно, но в роботе - этого мало и откровенно недостаточно, для надежной(!) и главное точной(!) 3D фиксации в пространстве. Без этого летать в полностью автоматическом режиме - страшно.
Теперь надо сделать GPS, видео, и сконцентрировать усилия над наземной станцией, с трекингом антенной мачты, компьютером, и интегрированной телеметрией и управлением. Ух. Задача конечно не простая, но ничего - справлюсь. И будет автономный дрон, который можно использовать уже в реальных задачах.
С меня в ближайшем будущем: пост о модификации Turnigy 9X до состояния "от штатной Turnigy остался только корпус, да пара выключателей", и видео реальных полетов, в том числе и от первого лица.
За последние три недели, я выполнил гигантский пласт работы. Тесты, тесты, и еще раз тесты. В какой-то бесконечный раз перебрал платформу, теперь рабочая конфигурация состоит из: 13DOF сенсоров, гиросокоп 3х осевой, акселлерометр 3х осевой, компас 3х осевой, барометр, сонар, GPS, оптический сенсор(optical flow). Полетные видео будут чуть позже, но мне наконец нравится как оно летает. Т.е. теперь оно ЛЕТАЕТ, само, без подкручивания и допиливания. Откровенно мелкая платформа для текущих нужд, банально слишком мало место, и маломощная. Теперь можно убраться на столе и в комнате, которую я превратил просто в лабараторию. Сделал небольшое time-laps видео, как я пересобирал, и как модернизировал Turnigy 9x, но об этой китайской аппаратуре будет отдельный большой пост.
Теперь надо сделать GPS, видео, и сконцентрировать усилия над наземной станцией, с трекингом антенной мачты, компьютером, и интегрированной телеметрией и управлением. Ух. Задача конечно не простая, но ничего - справлюсь. И будет автономный дрон, который можно использовать уже в реальных задачах.
С меня в ближайшем будущем: пост о модификации Turnigy 9X до состояния "от штатной Turnigy остался только корпус, да пара выключателей", и видео реальных полетов, в том числе и от первого лица.
Комментариев нет:
Отправить комментарий