Ну вот подошло время и собирать урожай ошибок. Целый день занимался полетами, выявил 42(!) недочета и требующих устранения дефекта/бага. Целый список получился. Теперь второй прототип уйдет под нож, и буду проектировать третий прототип.
Из того что будет:
- Схема Y4, т.е. два соосных винта на хвостовой балке, с убиранием механического узла поворота.
- Интегрированный сонар в платформу
- Реорганизация силового питания, из-за недостатков распределительной схемы - сгорел приемник, переход на более мелкий(по габаритам) приемник, и переход на PPM-SUM
- Убираю трекер головы для коптера, как выяснилось, двух-осевой трекер неудобен, надо одно-осевой, и камеру с значительно(!) более широким полем зрения
- Другой GPS
- Штатно интегрированное проволочное шасси, очень оно оказалось удачным, ремонтопригодным, и удачным во всех отношениях(ну... почти два десятка решений было перепробовано, и вот, вуаля - удачные шасси есть!)
- Стойки ТОЛЬКО алюминиевые, никакого нейлона, лопаются..
- Проволочный каркас безопасности сверху(?), как-то его в идеале надо совместить с антенной с вращающейся поляризацией для видео, как это сделать не убив качество приемо-передающей цепи управления, пока не очень ясно
- Другие контроллеры для двигателей, с кастомной прошивкой http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678
- Другая пара двигатель-пропеллер (кпд)
- Переход на 4S бортовое питание, и потенциал на две 4S батареи(да, это уже выход в 20+минут полета!!!)
- XMEGA в качестве мозгов
- другие датчики(ну... и с этими можно, но хочется существенно большего)
- Другая силовая платформа, другие диаметры балок(14мм вместо 12), другие крепежи балок(более "мясистые")
- Корпус(!) и красивый кокпит
- Цветовая индикация для лучей(перед/зад), с дистанционным включением/отключением
- Master switch, а именно выключатель включающий/отключающий бортовое питание, на самом деле не так просто сделать как может показаться, 50-60А выключатель в очень компактном форм-факторе, это целая проблема, скорее всего все-же твердотельный ключ, но тут много думать надо пока
- OSD вообще как штатный компонент, с отрисовкой горизонта, без горизонта очень тяжело, завязать автогоризонт на угол наклона единственной оси панорамного крепления камеры
- Больше виброразвязки для сенсоров(акселлерометров/гироскопов), текущая реализация очень хороша, но надо еще степень демпфирования добавлять, будет еще лучше
- Полная влагоустойчивость(!)
- Изменение механизма крепления контроллеров двигателя, с интегрированными радиаторами(не обязательно, но крайне желательно)
- Вынос GPS на штатное место
- Фильтрация питания везде и во всем(!)
- Сбор датчиков воедино, отказ от дублирования датчиков(не нужно, это далеко не самое слабое звено, а сумятицы вносит много, для компактного устройства введение дублирования датчиков было конструктивной ошибкой)
Что получим на выходе:
Y4 коптер, с камерой для полетов, бортовой записью картинки. Полноценный полетный маршрут и режим автопилотирования(ДА! Уже почти дрон), разрешение высоты 10см(!), что позволит летать автономно полностью даже на низких высотах. 20+минут полетного времени, с автопосадкой(сонар + высокое разрешение барометра делают чудеса). Т.е. на выходе - почти готовое устройство, которое сможет самостоятельно летать, взлетать, выполнять полетное задание, садиться, и, ДА-ДА-ДА, само подзаряжаться(за это базовая станция будет ответственна), после подзарядки взлетать и продолжать полетное задание.
Скорее всего, если все заработает как надо, перейду от стадии "тестового прототипа" в стадию "грязного прототипа", т.е. последняя ступень перед рабочим прототипом который можно демонстрировать. Рабочий прототип появится только после создания наземной базовой станции, до этого рабочим прототипом это устройство стать не может
Из того что будет:
- Схема Y4, т.е. два соосных винта на хвостовой балке, с убиранием механического узла поворота.
- Интегрированный сонар в платформу
- Реорганизация силового питания, из-за недостатков распределительной схемы - сгорел приемник, переход на более мелкий(по габаритам) приемник, и переход на PPM-SUM
- Убираю трекер головы для коптера, как выяснилось, двух-осевой трекер неудобен, надо одно-осевой, и камеру с значительно(!) более широким полем зрения
- Другой GPS
- Штатно интегрированное проволочное шасси, очень оно оказалось удачным, ремонтопригодным, и удачным во всех отношениях(ну... почти два десятка решений было перепробовано, и вот, вуаля - удачные шасси есть!)
- Стойки ТОЛЬКО алюминиевые, никакого нейлона, лопаются..
- Проволочный каркас безопасности сверху(?), как-то его в идеале надо совместить с антенной с вращающейся поляризацией для видео, как это сделать не убив качество приемо-передающей цепи управления, пока не очень ясно
- Другие контроллеры для двигателей, с кастомной прошивкой http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678
- Другая пара двигатель-пропеллер (кпд)
- Переход на 4S бортовое питание, и потенциал на две 4S батареи(да, это уже выход в 20+минут полета!!!)
- XMEGA в качестве мозгов
- другие датчики(ну... и с этими можно, но хочется существенно большего)
- Другая силовая платформа, другие диаметры балок(14мм вместо 12), другие крепежи балок(более "мясистые")
- Корпус(!) и красивый кокпит
- Цветовая индикация для лучей(перед/зад), с дистанционным включением/отключением
- Master switch, а именно выключатель включающий/отключающий бортовое питание, на самом деле не так просто сделать как может показаться, 50-60А выключатель в очень компактном форм-факторе, это целая проблема, скорее всего все-же твердотельный ключ, но тут много думать надо пока
- OSD вообще как штатный компонент, с отрисовкой горизонта, без горизонта очень тяжело, завязать автогоризонт на угол наклона единственной оси панорамного крепления камеры
- Больше виброразвязки для сенсоров(акселлерометров/гироскопов), текущая реализация очень хороша, но надо еще степень демпфирования добавлять, будет еще лучше
- Полная влагоустойчивость(!)
- Изменение механизма крепления контроллеров двигателя, с интегрированными радиаторами(не обязательно, но крайне желательно)
- Вынос GPS на штатное место
- Фильтрация питания везде и во всем(!)
- Сбор датчиков воедино, отказ от дублирования датчиков(не нужно, это далеко не самое слабое звено, а сумятицы вносит много, для компактного устройства введение дублирования датчиков было конструктивной ошибкой)
Что получим на выходе:
Y4 коптер, с камерой для полетов, бортовой записью картинки. Полноценный полетный маршрут и режим автопилотирования(ДА! Уже почти дрон), разрешение высоты 10см(!), что позволит летать автономно полностью даже на низких высотах. 20+минут полетного времени, с автопосадкой(сонар + высокое разрешение барометра делают чудеса). Т.е. на выходе - почти готовое устройство, которое сможет самостоятельно летать, взлетать, выполнять полетное задание, садиться, и, ДА-ДА-ДА, само подзаряжаться(за это базовая станция будет ответственна), после подзарядки взлетать и продолжать полетное задание.
Скорее всего, если все заработает как надо, перейду от стадии "тестового прототипа" в стадию "грязного прототипа", т.е. последняя ступень перед рабочим прототипом который можно демонстрировать. Рабочий прототип появится только после создания наземной базовой станции, до этого рабочим прототипом это устройство стать не может
Комментариев нет:
Отправить комментарий