Летные будни

Полтора часа ходил искал дрон в ночи.... Оказалось, сбой в gps привел к ошибке координатного отсчета, и эта зараза влетела в крону дерева где и застряла. Полет по очкам конечно очень крут, но очки точно надо другие. На минус очередное шасси, пропеллеры, один аккумулятор, все три антенны. Сейчас отремонтирую, и завтра следующий этап летных испытаний. Временно уберу gps, пока код работы с gps не допилю до работоспособного состояния. Срочно надо ставить сонар. В итоге - очень хорошо понимаю как должна выглядеть следующая платформа. Xmega тысячная, отдельный мозг на всю gps хрень, сонар/магнитометр/барометр/акселлерометр/гироскоп вообще как базовые элементы. И полный отказ от механники, Y4 схема без всяких хвостовых сервоприводов. Радостно только одно - с каждым шагом вперед, результат все лучше и лучше. Уже сейчас аневренность просто исключительна! Сознательно перевел на старые моторы, с целью ограничения энерговооруженности, очень все-же опасна связка неопытного пилота и недоотлаженного робота который летает.

Версия прототипа: 0.2.5 (укороченные лучи)
Схема Y3
Мозги - база Multiwii + своя плата + свои сенсоры

Из ближайшего что надо сделать:
- Перешить контроллеры HK blueseries, и заменить текущие turnigy basic на контроллеры с кастомной прошивкой
- Присобачить сонар, хотя пока даже в sandbox он работает очень странно, надо сесть и с учебником по математике подумать, что-то у меня где-то в понимании расстояния и апроксимирования значения ошибка.

Надо будет когонить попросить, чтобы поснимали со стороны, со стороны видео должно выглядеть очень достойно.