Изменение электроники стабилизации.

Вчера весь вечер посвятил изучению готовых решений стабилизации. От первичной электроники на КК плате я отказываюсь полностью. Как только придут MEMS, я опишу, подробно, в блоге, как использовать MEMS на KK платах, но до тех пор все. В игрушку, мелкого коптера - уйдет КК плата однозначно, но с MEMS апгрейдами, т.к. дешево, и достаточно простой код.

Следующим этапом для меня стал ArduCopter, и его многочисленные клоны. Сегодня постараюсь на макетке собрать воедино все. Т.к., к сожалению, все мои многочисленные сенсоры зависли "мужду небом и землей", а попросту говоря где-то на почте - сегодня разберу Wii Nunchuk и Wii motion-plus, с целью вытащить из них аккселерометры и гироскопы. Жаль неоткуда вытащить компас и барометр, но тут уж я надеюсь подождать. Спаяю за пару дней - в течении пары дней увидите результат.

Сегодня летали.

Собственно сабж. Медленно, неуклюже, чуть проваливаясь при плоских поворотах, но летали. Жаль не хватило рук, чтобы сфотографировать :(. Теперь однозначно надо ввести автовыравнивание, и как минимум удержание по высоте. Опять это выливается в ожидание барометрических датчиков с почты.

Использовать буду MS5611, он на голову лучше аналогов. На графике это очень отчетливо видно. Заодно заказал какой-то простой сонар, просто копеечный, но с готовым I2C выходом.

Краткое подведение итогов.

Я начал заниматься платформой 20 Февраля. Прошло чуть больше месяца - и я уже имею прототип трикоптера, который полетит со дня на день, и начнется этап выявления ошибок и недочетов. "Трешка" наверное умрет именно такой, но не из-за того что она не удачная, а из-за того, что это первая платформа, на которой "набиваю шишки". И... маловата она по физическим габаритам. Для игрушки - многовата, для платформы - наоборот маловата. Она аккурат где-то посередине. В любом случае - темп взят нормальный. За месяц получить от чертежа работающий прототип, это уже неплохо.

Запустил плату стабилизации.

Сегодня очень поздно с работы пришел, и не смог глубоко поковыряться. Но факт фактом - зашил прошивку под трикоптер от Корейца, XXcopter, версия 2.5, но с моим модом заднего хода(ну вы помните - у меня ассиметричные двигатели?). Оказалось что у меня нет в загашнике красивого переходника на JTAG, пришлось быстренько сделать, все равно в дальнейшем пригодится. Порадовал апдейт на студию - наконец они убрали это ужасное окно при изменениях. ну не суть - зашил, проверил, откалибровал. Пока все от лабораторного БП, так проще включать/выключать постоянно. Поднимаешь со стола - двигатели начинают достаточно интересные звуки издавать - приложу маленький видео ролик, послушайте, забавно. На полной мощности не смог снять - ребятенок спит, а коптер не самый тихий, но звуки забавные 

Основная механичская сборка прототипа завершена.

Завершил сборку прототипа. Теперь програмирование на несколько дней. К сожалению чуть отстаю от графика. Но зато заказал посеребренную проволоку для антенны с экзотической поляризацией, и подготовил базовый сетап для первого FPV. Завтра посижу на студией, и поразмышляю. В любом случае базовый вариант надо запускать, приедет MEMS, и буду мучать его с запасной платой.

Сборка в процессе

В процессе сборки. Считаю, что к среде уже будут тестовые полеты. После успешных облетов - начну заниматься уже телеметрией и ФПВ. Сначала телеметрия, а потом ФПВ, именно в таком порядке. Самая большая сложность - лазерные дальнометры. Т.к. другого решения для следования за рельефом, без сложной програмной оболочки пока не придумал, надо будет поизучать чужой опыт, но времени пока не хватает.

КК плата, рассуждения о системе управления платформы.

Приехал базовый контроллер, так называемая "КК плата". Буду запускаться на нем. Т.к. надо перепробовать весь пул коммерчески доступных решений - буду составлять свое мнение об управляемости. И тестировать все технологии поэтапно. Пока больше всего нравится openpilot, очень много процессорной мощности, для обработки всех сенсоров. Но он у меня по планам тестирования идет чуть-ли не последним, т.к. боюсь смазать свои собственные наблюдения. В любом случае - КК как конструктор для перехода на MEMS, магнитометр, и УЗ дальнометр - по объему памяти должен влезть. Да, конечно, ни мощности атмеги, не памяти для автопилотирования и работы с геокоординатами не хватит. Но вот концепция разнести логику автопилотирования, от автостабилизирования, мне больше всего нравится. Считаю это более стабильно и надежнее. Отдельно автостабилизация, и отдельно автопилотирование.

Приехал карбон раскроенный для прототипа.

Ну вот и хорошо. Приехал раскроенный карбон по моим чертежам(правда пока приехал только под маленькие габариты - под большие габариты все еще едет по полям и весям нашей Родины).

Немного расстроило качество реза фрезером на краях, и очень приятно удивила чистота среза на трубках. Как обычно - углеволокно невесомое, а все метизы всят больше чем можно представить. Крепежку под заднюю балку - готовая пара элементов от вертолета 450 класса - у меня в загашнике валялся, но под серию - узел надо перепроектировать. Плюс отказываться от резьбовых соединений - все на развальцованных алю трубках должно быть. Эконономия веса + простота мелкосерийной сборки.

По планам - на следующей неделе тестовые полеты.

Ну вот :(.. Весь проект встал из-за нерасторопности нашей почты. 16 заказов различных компонентов едут ко мне, из разных точек мира, ОНИ ВСЕ уже по трекингу в России.. И пока только приехала одна послыка, и то - неделю-две тому назад :(. Сплошное расстройство.