Очередные сенсоры

Еще допсенсоры доехали. Одно непонятно - где мой лидар ездит, и почему сонары до сих пор не приехали?!

Приехала новая электроника в суб-компактном форм-факторе

Собственно сабж. Гироскоп, Акселлерометр, Магнетометр, Барометр. МОзги на 328й меге, софт Multiwii. Масштаб виден хорошо, лежит на цифровом блоке клавиатуры. Можно было сделать компактнее - но... зачем?! Удобство подключения проводов, если делать еще меньше - очень сомнительно.

Итак - это базовый блок стабилизации. Блок автопилотирования будет отдельно, блок failsafe так-же отдельно. А потом попробуем с резервированием систем, т.е. два контура.. Но это дело совсем будущего-будущего, и большого БПЛА.

Скорее-бы уже в небо. Требуется теперь видеопередатчик на руки, с него снять реальные габариты, и летать!!!

Закончил перекомпоновку.

Закончил перекомпоновку. К сожалению, не могу ничего выпиливать и собирать, т.к. пока нет видеопередатчика на руках, должен вот-вот приехать. Как получу - 3-4дня, и переделанная модель будет опять летные испытания делать.

Решил поделиться маленьким видео, о том, как выглядит этап проектирования

Вот собственно и оно. То как выглядит проектирование в очень простенькой CAD программе - GoogleSketchup. Надо сказать, я скетчап достаточно сильно уважаю, очень простая и быстрая программа как для освоения, так и для предварительного проектирования. Я-бы с большим удовольствием пользовался Autodesk inventor, но он, зараза, стоит уж очень много. А скетчап базовое проектирование позволяет вести на ура.

ПИД и все с ним связанное..

Неделя прошла под эгидой "учиться, учиться и еще раз учиться". Жду электронику, пишу код, много мыслей. Почти наизусть разобрался http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0%98%D0%94-%D1%80%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80
P.S. Очень стало интересно сделать что-то летающее вообще изначально динамически не стабильное. Интересно.

Видеоочки. Дубль раз.

В понедельник приехали ко мне видеоочки. MyVU Solo Plus EV. Скажу сразу - дрянь редкостная. Даже закралась мысль "нахрена выпускать продукт, который просто невозможно использовать?". Крайне не рекомендую. Радует одно - обошлись они мне невероятно дешево, сейчас посмотрел - $32 с доставкой. Из минусов - они рассчитаны на мелкую китайскую харю. Межзрачковое расстояние очень маленькое, и глазам некомфортно, дужки жмут, разрешение низкое, да и в завершение - поле зрения всего 16градусов, что очень, очень мало. Попробовал прицепить обычную AV камеру, и сегодня попросил жену походить по квартире.. Летать с ЭТИМ я не смогу точно. Завтра выставлю на продажу. Самый смех - иной раз в самолете, от таких легких и удобных очков я-бы не отказался ))) На ибее нашел замену, если эти удачно уйдут - то апгрейднусь на очки 800х600 и с изменяемым межзрачковым интервалом(что, как выяснилось, в отличии от разрешения, ОЧЕНЬ важно)

К 0.1.1 "трешка" ТП, подвожу итоги

Все, подвожу итоги.
Текущая платформа, К 0.1.1 "трешка" ТП, изжила себя. А точнее - весь сегодняшний день был посвещен тестовым полетам, сначала на площадке - до посадки в лужу.. :), а потом в подземном гараже, у друга в мастерсокой. Надо сказать - налетался вдоволь в гараже. Реально выявил целый список проблем и вопросов требующих решения. На этом жзинь этой платформы версии 0.1.1 завершена.


Завтра уберусь в комнате от всего инструмента и скарба, и сяду за САПР с новыми мыслями и новым пониманием того что к чему. Новая платформа, в которой будут использоваться механические элементы этой платформы, будет носить версию 0.2.0
1) Дополнительная несущая пластина для бортовой электроники, т.к. выявилось узкое место - некуда ставить дополнительную электронику, телеметрию, дополнительный сборщик данных(даталоггер). В несущей пластине изначально предусмотрена виброразвязка от основного шасси, с дополнительными виброразвязывающими элементами для платы стабилизации, и отдельной, дополнительной, виброразвязки подвеса камеры.
2) Изменение механизма крепления регуляторов безколлектортных двигателей, модификация всех регуляторов в стопку, с выносным радиатором(? не уверен)
3) Абсолютно, с нуля, переосмысление посадочного шасси. Текущие версии - неудовлетворительны. тебуется эластичность и демпфирование.
4) Надеюсь, что как раз под окончание механических модификаций, приедет моя новая электроника, с другими гироскопами, и с встроенными магнетометром и барометром.
5) Добавить каркас безопасности для электроники. Скорее всего из алюминиевых трубок.
6) Переделать механизм задней сервомашинки
7) Купить еще пару(десятков?) упаковок пропеллеров :)

14-21день пока будет новая версия. Надо будет почертить, попилить, подумать, и посабирать.

Из того о чем беспокоюсь - если вылечу из весового бюджета - то придется ставить 3 других двигателя, а их надо посчитать и заказать для этого... Опять почта - опять ждать :(

Turnigy 9X, виброзвонок, динамик, и окончательные модификации.

Добавил в свою РУ аппаратуру виброзвонок, и нормальный спикер. Поставил подсветку, стоит отметить два момента: а) Брал белую в хоббикинге, в итоге результат чуть синий, но выглядит на удивление органично б) У подсветки ДВЕ стороны - одна рабочая и яркая, другая нерабочая и тусклая, рекомендую перед установкой включить и посмотреть. Подключая подсветку - в чужой инструкции о том как ее включать с регулировкой - стоит полевик(!), что на мой взгляд достаточно глупо, т.к. экономия энергии копеечная, а она или вообще не горит, и ничерта не видно, или светится. Взял первый попавшийся NPN, и поставил его - потенциала на базе как раз в "выключенном" состоянии достаточно, чтобы подсветка работала на 1/3 яркости, что очень удобно. Т.к. и мигание экрана при срабатывании сигнализации работает и отчетливо видно, и в то-же время нормально видно когда она работает в треть яркости. И выглядит эстетичнее чем просто вкл/выкл.

По виброзвонку интереснее - взял вибратор от самого первого, алюминиевого, яблофона, и думал при этом "маааленький очень".. Ага - счазз! Как вибрирует - мертвого поднимет - очень сильный виброзвонок оказался. И припаялся удачно на земляную заливку на плате. В прошивке, как выяснилось, реализовано очень удобно - вибро ответственно за индикацию окончания таймера, посадки батареи, и за пересечение триммерами нулевых отметок. ОЧЕНЬ удобно. Реально удивляет - как раньше без вибро в РУ аппаратуре жил?!

Подсветка для Turnigy9X: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__17129__Turnigy_9X_LCD_Backlight_Kit_White_DIY_.html
Инструкция по установке мода на подсветку: http://ok-rimr.com/en/how-to-do-it/turnigy-t9x/111-p-t9x-podsviceni-hk-skiner
Инструкция по установке динамика вместо штатной пищалки и виброзвонка: http://9xforums.com/wiki/index.php/Speaker_Mod_with_Haptic_Feedback

Из нюансов - на выход питания к блоку переатчика поставил LC фильтр, из трех конденсаторов, керамики, тантала, электролит, и дроссель на 400мкГн. Чистое питание ВЕЗДЕ, это просто мой "бзик"

Осталось доделать:
- Поставить и настроить телеметрийный РУ модуль, FrSKY, сделать штатное крепление экрана телеметрии, подружить телеметрию с пультом, с целью автоматического запуска/остановки таймера полета.
- Поставить другие алюминиевые хваталки. Ну не люблю я тонкие хваталки, не люблю...
- Заказать и купить новые ручки http://www.lynxmotion.com/p-839-aurora-9-gimbal.aspx , я думаю с ними аппаратура будет по ощущениям совершенно другого класса.
- Вывести внешний коннектор для гиросокопического отслеживания положения головы, и сделать кнопку центрирования
- Полностью покрыть экранирующим покрытием корпус изнутри, к сожалению банка  CRAMOLIN EMV-LAC (EMILAC) которую я использовал для экранирования корпусов пластиковых, у меня не с того, ни с сего стравила давление... Теперь там болтается на 1000руб жидкости дорогой, но т.к. давления нет - то использовать ее никак.. Куплю, сделаю внутренний экран для аппаратуры.
- Дождаться как приедет заказ, и убрать это убожество из батареек, поставив нормальный LiFe аккумулятор, который идельно встает на место родного батарейного блока.http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=17955
- Ну и на вкусное - как выйдет, поставить ту самую плату ER9SKY, о которой я писал ранее.

Подводя итоги модификации:
Аппаратура до топовых Futaba конечно пока не дотягивает как до луны. Но уже ей пользоваться очень приятно, и надо сказать - что если-бы не ручки управления, то она-бы однозначно клала на лопатки мою предыдущую почти топовою(!) FM SANWA RD6000, неговоря про простенькую SANWA VG400, которую я использую только в качестве пульта для симуляторов.

Turnigy 9X, модификация, прошивка на er9X

Т.к. у меня вся аппаратура была старенькая, и самая лучшая Sanwa, 6ти каналка, компьютерная, у меня была на 72МГц, без модуля, решил апгрейднуться на новую компьютеризованную аппаратуру. Выбор, естественно, пал на копеечный($60) Turnigy 9x.

Купил, приехалО.. Качество конечно так себе, как ручек управления, так и выключателей и самого пластика корпуса. НО - насколько-же родная прошивка кривая. Изучил предмет подробнее, ведь, мало того, что аппаратура достаточно распостраненная, так под нее и прошивок самописных тьма тьмущая. Свой выбор остановил на er9X, только из-за того, что проект живет и развивается, и даже собираются выпустить свою плату в пульт, полностью заменяющую родную, с более серьезным процессором, и с огромными дополнительнами возможностями. Уже даже бета-тестят. Как выйдет - закажу себе апгрейдом. Платка будет идти под своим собственным названием ERSky9X. 

Прошивается аппратура элементарно - требуется распаять JTAG порт, инструкций в интернете масса - ниже, на картинке, предлагаю свое решение проблемы - специально расположил порт таким образом, чтобы он был доступен через батарейный отсек, где, в свою очередь, требуется проделать аккуратное отверстие. Мне не повезло, и у меня старая ревизия платы, и распаячный "пятак" был не на своем месте - поэтому SCK брать пришлось с седьмого резистора, считая слева. 

Сама прошивка прошивается элементрано, для er9X создано огромное количество инструментов и хелпов, все доступны на сайте проекта: http://code.google.com/p/er9x/

Я использовал eePe, как штатный прошивальщик, интерфейс интуитивен, автоматом скачивается последняя версия er9X, прошивается любым програматором быстро и безпроблемно, я использовал станднартный usbasp, хотя, по большому счету подойдет любой.

Резюмируя - невероятно! Я честно, не знаю что движет людьми которые столько времени тратят на написание таких альтернативных прошивок - но прошивка невероятная! Речь идет просто о совершенно другом уровне с этой прошивкой. Полное ощущение, что апаратура не за $60, а за все $600.. Просто очень удобно, логично, просто! Крайне рекомендую. Если вдруг кто-то сидит на стоковой прошивке - он теряет очень много.

Из того что надо сделать - поставить подсветку экрана, т.к. без подсветки с экраном трудно работать. Поменять кнопки местами. Сделать посадочное SMA гнездо под антенну сверху. Перевести на LiPo 2S. Купить и заменить целиком сборку стиков(джойстиков/gimbals), уже нашел новые, стоящие как весь пульт, но на шарикоподшипниках, и качеством уровня футабы, закажу  и поменяю как приедут.