Закончил механическую сборку второго прототипа.

Собственно сборку второго прототипа я закончил, лучше любых слов будут фотографии:

БЫЛО:

СТАЛО:

Стоит добавить - добавилась FPV камера, добавилась дополнительная шина питания, абсолютно изолированная, для питания видеокамеры и передатчика оной, изменились "мозги", с КК, на multiwii, причем multiwii кастомный, с магнетометрами, аккселерометрами, гирами, баро. Дополнительно будет стоять OSD(наэкранная телеметрия), и на отдельной 328й меге будет реализован GPS для параметрического полета без пилота. Из недоделанного - не сделана телеметрия на Xbee, но это дело не очень далекого будущего, т.к. прежде чем наворачивать дальше -надо облетать и понять слабые места.

P.S. горжусь тем, что от рассчетного ошибся всего на 11грамм!

Завершаю сборку второго прототипа.

Вообще конечно обидно - что фотографии не передают тот объем изменений и нововведений, которые были сделаны. по большому счету, абсолютно другой аппарат, у которого общего с предыдущим прототипом почти нет. объем электроники бортовой так-же вырос на порядок. Еще день два, и соберу окончательно, и можно будет приступать к настройке. Надеюсь что в течении пары дней, мой наэкранный дисплей для ФПВ приедет, и я его заодно сразу интегрирую в конструкцию.

P.S. Объем проводов ужасает. Их существенно больше чем может показаться.

Проблемы

Надо честно сказать, что самые болшие проблемы которые я испытываю, это борьба с вибрациями. Понятно, что требуется нормальная балансировка пропеллеров, но ведь статической балансировки недостаточно, нужна еще и динамическая.. А сделать ее нормально, совершенно непонятно как. В итоге делаю несколько способов виброборьбы:
Статическая балансировка пропеллеров:

- Использую вот такой балансир
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=7702&aff=668895  дает достаточно неплохой результат для балансировки пропеллеров. В общем здесь объяснять нечего - балансировка проводится стандартно, сначала ножом снимаешь острые грани на пропеллере, а потом мелкой шкуркой выравниваешь по весу пропеллер, единственное но - снимать материал надо стараться равномерно по всей длине, иначе можно получить динамическую нестабильность

Динамическая балансировка комбинации двигатель/пропеллер:
- Делаю достаточно просто: на луч, на котором стоит двигатель, креплю зеркальце, на двигатель одет пропеллер, все штатно - запускаем двигатель(для запуска, чтобы не использовать РУ аппаратуру, использую серво тестер - очень удобно), на зеркальзе луч от стационарного лазера(лазерная указка, я использую лазерный прицел, больше коллинеарность, и точка четче), от зеркальца на луче получаем отражение на стенку метрах в двух-трех-четырех от себя, когда двигатель работает - мы видим "полоску" или "овальное пятно" на стене, это и есть динамические вибрации. Гасить их просто, не знаю первый-ли я такой изобретатель, но нигде такого рецепта не встречал - обычная нейлоновая стяжка - одетая на корпус двигателя по периметру. "шляпка" стяжки и есть тот грузик, который можно легко двигать вдоль хорды вращения, как только отражение от зеркальца начинает принимать точку(как если двигатель не работает) - мы получили динамическую балансировку.

Виброизоляция:
Стойки и мягкие материалы. Единственный нормальный способ получить внятную виброизоляцию. От силовой рамы, рама с электроникой у меня отделена двойной виброизоляцией, да в добавок основная инерционная масса(аккумулятор) вносит занчимый элемент борьбы с вибрациями(см картинку ниже). В качестве стоек исползую нейлоновые стойки в комбинации с виброразвязкой: http://www.electronshik.ru/class/antivibratsionnie-f008074001#c:f4995880 + дополнительный аммортизирующий элемент, в раме, для крепления платы с сенсорами.

Обновление, 0.2.3

Прогресс сборки прототипа трешки версии 0.2.3 на текущий момент следующий:
+ сенсорная электроника установлена, соединена, протестирована, база телеметрии - FrSky, часть сенсоров свои
+ Механическая сборка шасси закончена
+ Переделан механизм крепления регуляторов, теперь регуляторы крепятся на лучах, а не на раме, меньше помех магнитометрам, лучшее охлаждение. Меньше длина трехфазных проводов.
+ Разместил всю электронику
- Забыл о крепеже аккумулятора основного, надо доделать "наживую"
- Не провел силовые провода
- Не доделал механизм задней сервы.

Фотографии актуальной по какой-то причине не оказалось у меня в телефоне, поэтому выложу новое фото уже только завтра, уже в более менее законченной форме. Думаю к Воскресенью у меня он уже полетит, останется только собрать базовую станцию воедино, и настроить все на взаимодействие.

Что требуется в следующей версии добавить:
- Дистанционную телеметрию полетного контроллера, или bluetooth или xbee
- Видеоантенны переделать, как минимум на антенны с вращающейся поляризацией
- Внедрить наэкранный дисплей, с выводом телеметрийных данных и т.п.

На будущее:
- Оптимизировать количество сенсоров, сейчас сенсоров откровенноо слишком много, требуется продумать и оптимизировать, решить что нужно, а без чего можно и обойтись, оптимизировать схему включения, если уж работаю с сенсорами по I2C, то собирать все данные одним "хабом" и разными устройствами(приемником FrSky, OSD, контроллерной телеметрией), с одного заба одинаковые данные таскать. Выиграю на этом грамм 30-50 веса, и упрощу сборку
- СУЩЕСТВЕННО больше базу(в геометрическом смысле), банально электронику некуда "пихать", приходиться очень своеобразно выкручиваться.
- Интегрировать крупный подвес, продумать механизм стабилизации камеры на нем, задача подвеса - объемная съемка того, что происходит внизу. О технологии еще не решил, но быть может и на курсовую камеру завяжу.

Желания:
Обернуть в красивый колпак. Должен был этот этап сделать до этих выходных, но банально не успел. Будет внешний вид "сопли", чем-то похожий на РУ вертолетные колпаки. Черного цвета, радиопрозрачный. Во первых, какая-никакая, а защита от стихий и капель, а во вторых - эстетика. Хотя в этом варианте надо продумывать удобный способ замены аккумуляторов, что тоже не самая простая задача, в общем-то.