Заказать трехосевой компас было самым сложным пожалуй. Зато повезло, и нашел именно тот трехосевой компас который меня больше всего устраивает, что удобно - уже на макетной плате. Лишний раз плату травить не надо.

Вчера, на Arduino, запускал MEMS гироскопы. Интересное наблюдение - тепловой дрейф в зависимости от температуры. Думаю взять комбинацию пъезо гироскопов и MEMS и ввести коррекцию ошибки используя пъезо гироскопы. Понятно что для нормальной ориентации надо еще акселерометры и как минимум магнитный компасс, но до этого еще руки не дошли.

Попутно, для экспериментов - возьму КК плату, и на ней буду ковырять дальше, таким образом не понадобится самому проектировать плату с нуля, и для тестового прототипа - это более чем достаточно, тем более - что главная сложность это именно софт, а не железо.

Сегодня в планах проверка вибрационной устойчивости, и зависимость дрейфа от вибраций.

Итоги экспериментов на выходных

Раскройку карбона заказал. Не так все просто получилось, как хотелось, но в итоге, за не совсем разумные деньги мне раскроят карбон.

Что делать с двигателями - не понятно. Те движки на которые я рассчитывал - не выдерживают тех пропеллеров, которые опять-же мне хочется использовать. Минус два двигателя за вечер. Дойдут руки, буду перематывать. А пока закажу 2213/20. Пик статической тяги я получил в 1300гр, что более чем достаточно для несущей платформы. В течении недели буду перемерять все параметры.

P.S. Т.к. теперь нет ни одной комбинации из 3х одинаковых двигателей - возникает дилемма - попробовать ассиметричный прототип, т.е. с двумя одинаковыми и одним отличающимся двигателем. Даже, при размышлении, это может дать интересный плюс в виде улучшенной маневренности(отличающийся двигатель будет на "поворотном" луче). В любом случае 2822 SK3 скорее разочаровали.

P.P.S. Луч ненависти производителям безколлекторников - ну неужели за столько лет нельзя было выработать единую систему наименований и характеристик?! 2822 от turnigy НЕ РАВНО 2822 от, скажем, AXi. Turnigy меряет диаметр и габарит ВСЕГО движка, а не статора :(.. 

Прововодил испытания статической тяги. Три разных двигателя, 6ть разных пропеллеров. Базовые движки пиковых токов не выдерживают :(. Рассчет рассчетом - а эксперимент вносит свои коррективы..

К 0.1.0 "трешка" ТП

Приступил к проектировке первого устройства. Трикоптер, управляемый задний винт. Размах будет 700-900мм. Шасси простое, первый FPV на него обязательно будет.

Потенциально - платформа для видеосъемки в помещениях или на выставках. Возможное развитие ветки - РУ игрушка.

Отрисовал базовое шасси, в течении 3х дней буду иметь чертежи под ЧПУ раскройку.

Начало, преамбула. Наименование и версионность

Учитывая, что модельный ряд, в процессе экспериментов, грязных прототипов, и т.п. - предполагается немалый, то требуется введение нормальной, и понятной системы наименования

• Полностью работающая версия. Готовая к производству
• Пред-фабричная версия
• Готовый, рабочий прототип
• Грязный прототип
• Тестовый прототип

И конечно версионность. Поколение 1.0 начинается от "Готового, рабочего прототипа". Все версии разработки идут 0.Х, версия разработки устройства поколения 1 будет выглядет как: 0.1.1; 0.1.2; и т.п. Разработка устройства второго/и последующих, поколений будет выглядеть как: 0.2.1; 0.2.2; 0.2.3  и т.п 

Приведу пример:

• 1 - Индекс сериии. К-коптер; С-самолет; Р-ракета, и т.п.
• 2 - Поколение и версионность. В данном случае поколение один, версия базовая
• 3 - Кодовое имя

Для примера - Самолет, второго поколения, версии выпуска 1, с кодовым именем "воробей", будет называться так:

Любой прототип, будет иметь похожую именование, но с дополнительными индексами. Работа на C2.1"воробей", в стадии грязного прототипа, будет выглядеть как:

Ради чего я все начал.

Маленькое вступление:

Я открыл этот блог, с целью - по мере создания беспилотной платформы, описывать все сложности и нюансы, для более логичного документирования истории создания проекта с нуля.

Итак, начнем. не так давно, я, совершенно случайно, увидел похожее видео:

Оно, видео, меня лично просто потрясло. Это технологии, которые были доступны раньше лишь военным, теперь доступны, причем и по деньгам, для обычных моделистов. И естетственно загорелся идеей сделать такое-же, с перспективной переплюнуть данный технологический дизайн. Потребовалось несколько недель для изучения вопроса. Сложно. Причем порой даже очень сложно. Но тут уже вопрос азарта, и доступных занний и технологий. Учитывая, что это практически идеальная комбинация моих двух "полу"-дохлых хобби - то это просто отлично.

Для себя выработал план:

1) Содание универсальной программно-аппаратной платформы, в формате open-hardware.

• Стабилиация по датчикам:
• Акселерометр
• Гироскопическим
• Пирометрическим
• Барометрическим
• Барометрическая скорость
• GPS+Глонасс(ну модно-же с глонасом, а если серьезно - вполне реально в комплексе получить скорость апдейта не 10Гц/с, а ~17-18Гц/с и это совсем другой уровень автопилотирования)
• Радионаведение
• Магенитометрическим
• Обратная телеметрия на базовую станцию
• Возможность управления не только через стандартную RC аппаратуру, но и через промежуточные среды(в данном контексте интересует спутник, с невероятно низкими скоростями)

2) Создание универсальных несущих платформ

• Самолет
• Коптер(не вертолет, и с великой долей вероятности не квадро, а именно три/У6 коптер)
• Гусеничное шасси

3) Базовая станция управления

• Тут конечно можно говорить долго, но когда видишь такое, то слова кончаются сами собой..
• При этом она должна быть простой, не требующая специального обучения и навыков.
• Развитая система Waipoints, причем я вижу waipoints не только как двухмерную карту, а в том числе и изометрическую проекцию для построения маршрутов
• Интеграция с другими аппаратами

Это как план минимум ) Отлично понимаю, что звучит напыщенно, и немного раздуто, но лучше планировать на большее, и результат будет весомее.