Последнии штрихи до первого тепла, и долгожданных полетов.
Вчера прикрутил сонар, установил MaxBotix 1260 сонар, разрешаюшая способность до 1см, и при High питании 10м дистанция. http://www.maxbotix.com/Ultrasonic_Sensors/MB1260.htm
Достаточно приличный сонар оказался, в отличии от широко распостраненных(у нас в России) HC-SR04 и их многочисленных китайских клонов. Надо так-же отметить - на удивление он оказался меньше чем я ожидал. Намного меньше ожидаемого габарита. Чашечка пъезоизлучателя и приемника по габаритам один-в-один как чашки того самого SR04.
Работает достаточно прикольно - разницу между домашними покрытиями(штора/ковер/паркет/стена) вообще не чувствует, и выдает относительное значение. И полностью отсутствуют мнимые и ложные значения.
Оговорюсь - сразу, не задумываясь, я реализовал простенький RC фильтр(кстати как и рекомендованно самим производителем), 10ом и два конденсатора, керамика и электролит на 100мкФ, ну и экранированный сигнальный кабель(экранированный МГТФ), т.к. все эти "нежные" устройства помех нелюбят. Вчера при тестах, при выключенной силовой электронике - не видел аномалий. Надо будет еще тестировать с работающими передатчиками, и с работающими двигателями, но, мне кажется, я проблем не увижу.
Итого: 13DOF
3х осевой гироскоп
3х осевой акселерометр
3х осевой компасс
барометр
GPS + Glonass(правда тестить буду для начала на простом GPS приемнике, потом сменю на гибрид)
сонар
камера оптической стабилизации (optical flow)
По большому счету - все собрано, надо только настроить окончательно, и можно летать.
Из того что надо сделать, чтобы выйти на предпродажный образец:
- единую несущую плату, пусть сначала в виде "шилда", но в любом случае единая печатка на котору распаиваются и крепятся нейлоном все доп модули и платы. Т.к. текущая реализация (миллион проводов) - это "disaster waiting to happen". Интегрированные фильтры питания, интегрированные мониторы питания и тока, интегрированные контроллеры светодиодов и преобразования mavlink в frsky телеметрию. Плата shield будет open-source. Для меня это даст электронную надежность, и уберет лишние пару-тройку десятков проводов. Существенно упростит создание нормального корпуса для герметичности конструкции
- Несущая карбоновая пластина должна быть взаимноинтегрированна с платой shield, даст уменьшение веса и увеличение общей виброразвязки системы.
- Вынесение GPS антенны и компаса - это просто ОБЯЗАТЕЛЬНО потребуется.
- Создание герметичного, "брызгозащищенного" корпуса, голая электроника откровенно надоела.
Итого - такими темпами, еще 3-4 месяца в лучшем случае, к которым можно смело прибавлять еще столько-же, т.к. мне начинает быть необходимым 3D принтер, без которого чем дальше тем сложнее.
Вчера прикрутил сонар, установил MaxBotix 1260 сонар, разрешаюшая способность до 1см, и при High питании 10м дистанция. http://www.maxbotix.com/Ultrasonic_Sensors/MB1260.htm
Достаточно приличный сонар оказался, в отличии от широко распостраненных(у нас в России) HC-SR04 и их многочисленных китайских клонов. Надо так-же отметить - на удивление он оказался меньше чем я ожидал. Намного меньше ожидаемого габарита. Чашечка пъезоизлучателя и приемника по габаритам один-в-один как чашки того самого SR04.
Работает достаточно прикольно - разницу между домашними покрытиями(штора/ковер/паркет/стена) вообще не чувствует, и выдает относительное значение. И полностью отсутствуют мнимые и ложные значения.
Оговорюсь - сразу, не задумываясь, я реализовал простенький RC фильтр(кстати как и рекомендованно самим производителем), 10ом и два конденсатора, керамика и электролит на 100мкФ, ну и экранированный сигнальный кабель(экранированный МГТФ), т.к. все эти "нежные" устройства помех нелюбят. Вчера при тестах, при выключенной силовой электронике - не видел аномалий. Надо будет еще тестировать с работающими передатчиками, и с работающими двигателями, но, мне кажется, я проблем не увижу.
Итого: 13DOF
3х осевой гироскоп
3х осевой акселерометр
3х осевой компасс
барометр
GPS + Glonass(правда тестить буду для начала на простом GPS приемнике, потом сменю на гибрид)
сонар
камера оптической стабилизации (optical flow)
По большому счету - все собрано, надо только настроить окончательно, и можно летать.
Из того что надо сделать, чтобы выйти на предпродажный образец:
- единую несущую плату, пусть сначала в виде "шилда", но в любом случае единая печатка на котору распаиваются и крепятся нейлоном все доп модули и платы. Т.к. текущая реализация (миллион проводов) - это "disaster waiting to happen". Интегрированные фильтры питания, интегрированные мониторы питания и тока, интегрированные контроллеры светодиодов и преобразования mavlink в frsky телеметрию. Плата shield будет open-source. Для меня это даст электронную надежность, и уберет лишние пару-тройку десятков проводов. Существенно упростит создание нормального корпуса для герметичности конструкции
- Несущая карбоновая пластина должна быть взаимноинтегрированна с платой shield, даст уменьшение веса и увеличение общей виброразвязки системы.
- Вынесение GPS антенны и компаса - это просто ОБЯЗАТЕЛЬНО потребуется.
- Создание герметичного, "брызгозащищенного" корпуса, голая электроника откровенно надоела.
Итого - такими темпами, еще 3-4 месяца в лучшем случае, к которым можно смело прибавлять еще столько-же, т.к. мне начинает быть необходимым 3D принтер, без которого чем дальше тем сложнее.
Комментариев нет:
Отправить комментарий